离线编ayx官方程真的准确吗?——RoboDK博客

人们担心离线编程是不准确的。ayx官方但是，这是真的吗?这是精确机器人程序的秘密。

脱机编程的一个常见问题是准确性。ayx官方人们可能听说过模拟可能是不准确的。他们担心，当他们将程序发送到真正的机器人硬件时，他们将不得不做额外的调试工作。

基本答案是:“是的，离线编程是准确的，但是……”ayx官方

但是，你必须正确地设置它。当它正确设置后，您的程序将在物理机器人上准确运行。这将节省您额外的编程时间和帮助减少停机时间．

值得庆幸的是，一些离线编程软件非常ayx官方容易配置为高精度的应用程序。

让我们来看看什么有助于编程的准确性，以及如何确保你的机器人程序是准确的。

机器人编程不准确的10个原因

有各种各样的因素会导致机器人程序不准确。

以下是10个最常见的原因。

其中一些也适用于使用在线编程方法编程的机器人。

缺乏校准-最重要的因素是校准，或者缺乏校准。如果您的单元没有经过校准，那么您就注定要失败。在本文的其余部分，我将更详细地介绍校准。
〇机器人模型不准确您的离线程序只和你的机器人模型一样好吗．多年来，我花了很多时间为模拟器建立各种机器人模型。在这个过程中，我学到了这个:如果你能找到一个现有的，精确的机器人模型(就像RoboDK的机器人图书馆)你会节省很多时间和精力。通过机器人标定可以提高机器人模型的精度。
不准确的单元布局设计-同样重要的是拥有机器人工作单元的精确模型。这几乎肯定是您自己构建的，所以要反复检查，确保它是真实工作站的准确表示。
〇后处理不良后处理程序将你在脱机编程中创建的程序转换成机器人可以使用的代码。ayx官方如果你正在使用一个好的后处理器(比如RoboDK中包含的那些)，这是非常简单的。然而，如果你出于某种原因不得不自己编写后处理程序，如果没有正确编程，就可能会导致错误。
真实世界的扭曲真实世界永远不会像模拟环境那样干净。机器人的连杆尺寸略有不同，其关节角度与读数略有不同，等等。这就是校准如此重要的原因。
传感器不准确-传感器用于检测机器人理论值与实际值之间的差异。最简单的例子是用来检测机器人关节真实位置的电位器。一个更复杂的例子是3D视觉设置。然而，传感器也是物理设备传感器，因此也会引入错误。
无用的产品设计-有些物体比其他物体更难用机器人操作。即使你的机器人程序是完全准确的，如果它操纵的对象不是为机器人设计的，你可能会在机器人的动作中看到不准确的地方。
〇不同的坐标系机器人制造商有时使用不同的坐标系。如果使用了错误的系统，或者在不同系统之间转换时引入了错误，则会导致不准确。
错误的参考系-机器人程序中的所有位置都是相对于参考系给出的。有时这是一个固定的框架，例如机器人的底座，但你也可以使它相对于另一个框架，如被操纵的对象。不好的校准这个框架会导致不准确。
〇缺乏测试测试您的程序。即使你的单元被正确校准，你也应该在软件中彻底测试程序，然后在投入生产之前在真正的机器人上仔细检查。

你可以通过使用优秀的离线编程软件(如RoboDK)和校准你的机器人来解决这些问题。ayx官方

如何校准您的离线程序

正如自动化经理Jens Fetzer所说“ayx官方机器人的离线编程永远不会起作用……除非你校准了你的工作单元。”

校准是精确机器人程序的关键。这对任何机器人程序都适用，但对离线编程尤其重要。ayx官方

如果您正在比较离线编程包，请确保在开始创ayx官方建程序之前对机器人、工具和参考系进行简单和准确的校准。没有什么比花几个小时在一个程序上，却发现你所使用的软件中的校准程序根本不存在或很麻烦更糟糕的了。

下面是用RoboDK计算机器人的四个步骤。

1.校准您的工具(TCP/工具中心点)

工具中心点(TCP)是你最常用来指导机器人运动的点。例如，它可能对应于夹持器的中心，焊机的尖端，或用于机器人加工的主轴刀具的尖端。

校准包括将物理机器人移动到其工作空间内的点，然后记录其关节的真实位置。然后，该软件使用这些信息来调整其模型，使其更准确地对应于真实的机器人。

在RoboDK中有两种校准TCP的方法:

按点计算传统的TCP校准方法是使用不同的方向接触同一点。你可以通过使用“calibrb XYZ by point”函数来做到这一点。
〇坐飞机另一种选择是用刀尖在一个平面上触摸不同的点(在不同的方向上)。如果TCP是一个球体，而不是一个单点，这尤其有用。你可以通过使用“校正XYZ平面”函数来做到这一点。

您必须捕获至少3个点来校准工具，但我们建议您使用8个点以上来提高精度。

你可以找到更详细的说明在文档的这一页。