不知道该选择哪个后处理器?下面是挑选完美的机器人后处理器的5个步骤。
后处理器是离线编程软件和机器人之间的桥梁。ayx官方
如果你选择了正确的后处理器，你的程序将开箱即用——真正的机器人将像它在模拟中一样移动。然而，如果你选择了错误的后处理器，你就会陷入困境——机器人可能会不规律地移动，它可能会朝着错误的方向移动，或者它可能根本不移动。
RoboDK提供了许多不同的后处理器可供选择。熟悉后处理程序是如何工作的，如何选择正确的后处理程序，以及如果提供的后处理程序不完全适合您，如何定制或创建您自己的后处理程序是值得的。
这篇文章将告诉你你需要知道的关于RoboDK中的机器人后处理程序的一切。
什么是后处理器?
大多数机器人程序都包含相同的基本命令，这些命令被反复使用。最常见的三种是:
- 活动关节-这将机器人移动到空间中的一点，通过尽可能快的方式将机器人关节发送到所需的位置，这在自由空间中移动时非常有用。
- 〇直线移动这将机器人从当前位置移动到空间中的一个点，沿着一条精确的线移动，这在移动拾取物体、绘画等时非常有用。
- 设置速度-这定义了机器人末端执行器和/或关节的速度。
ayx官方离线编程软件使用这些(和其他)命令的通用版本创建程序，这些命令可以适用于任何机器人。
机器人会说不同的语言
问题是，每个不同的制造商都有不同的方式来为他们的机器人编程。许多制造商都有自己的定制编程语言，有些甚至针对不同版本的控制器使用略微不同的命令。
例如，下面是我上面列出的针对不同机器人控制器的三个命令的表达方式。在括号中，我还展示了控制6DoF机器人所需的最小参数和值的数量:
| 机器人 | 联合行动 | 线性移动 | 设定的速度 | 路径舍入 |
| ABB IRC5 | MoveJ (4) | MoveL (4) | speeddata (4) | zonedata (4) |
| 发那科RJ3 | J (2) | L (2) | (1)速度 | 问(1) |
| 川崎 | JMOVE (1) | LMOVE (1) | (1)速度 | 精度(1) |
| 库卡的方式呈现 | 20元(1) | 林/ SPL (1) | 或者美元。CP (1) | 7美元。cdi (1) |
| Motoman JBI | MOVJ (2) | MOVL (2) | VJ / V (1) | PL (1) |
| 通用的机器人 | movej (1) | movel / movep (1) | v (1) | r (1) |
正如您所看到的，每种机器人类型之间的每个命令都是相似的。但是，定义每条指令所需的措辞和信息量是不同的。
如果没有离线编程ayx官方和后处理程序，每次编程一种新型机器人时，你都必须学习一种全新的编程语言。这大大降低了机器人编程的速度。
后处理使它变得简单
后处理器的工作原理是将命令转换为机器人模型的特定程序。
有了RoboDK，你不需要学习编程语言就能让你的机器人移动。所提供的后处理程序通常足以为超过30个品牌的机器人生成可用的、无bug的代码。
后处理程序还生成所有必要的初始化代码和变量定义，在常规的基于文本的编程中，定义这些代码和变量定义通常很麻烦。
挑选完美后处理器的5个步骤
RoboDK打包了超过40个后处理器。你必须为你的机器人控制器选择正确的后处理器。
你如何在两者之间做出选择?
如果你用过我们的机器人机器人图书馆，你会发现一个后处理器已经被选为默认。通常，这是假设您正在为该机器人使用最新的(或默认的)控制器。但是，如果默认帖子不适合应用程序或设置的需要，您可能会发现需要选择另一个。
1.为你的机器人品牌选择后处理器
通常，最好先尝试默认的或最基本的后处理器。
有些机器人品牌在RoboDK中默认只提供一个选项，例如:Mecademic，川崎，cloo等。在这种情况下，您的选择非常简单。
2.为你的控制器选择后处理器
一些机器人品牌针对不同的控制器或不同版本的编程语言有不同的后处理器。例如,日本电装有一个后处理器用于较旧的RC7控制器，一个后处理器用于较新的RC8控制器，因为在这些模型之间，他们从PAC编程语言编程转向了PacScript编程。
如果有可用的后处理器，请使用特定控制器的后处理器。如果您的特定控制器没有选项，请尝试最接近控制器版本号的选项。
3.为您的应用程序选择后处理器
一些机器人品牌有相当多不同的后处理器。库卡有10个!
一些额外的后处理器用于特定的应用程序或设置。例如，库卡KRC2控制器有5个后置处理器。其中两个用于使用它们的应用程序CamRob铣削插件或KUKA CNC控制，允许在一个程序文件中有数千行代码(适用于机器人加工)。一种是专门用于电弧焊应用。类似地，有一个集成的UR后处理器Robotiq触手。
如果你的控制器有一个后处理器，适合你的特定应用程序或设置，那就使用它。但是，如果没有为你的应用程序使用基本的后处理器为你的品牌和控制器。
4.选择可以轻松更新的后处理器
有时，RoboDK生成的程序并不完全适合您的应用程序。您可能需要添加额外的代码行来扩展功能。如果你对机器人的编程语言有点熟悉，这很容易做到。
提供了一些后处理程序，以便更容易地更改和更新生成的代码。
例如，KUKA KRC2具有生成DAT文件的选项。这些是库卡控制器的一个有趣的功能。在此配置中，位置作为变量存储到单独的DAT文件中有时是否可以更容易地更新代码因为你只需要改变变量来改变位置。
类似地，有两个西门子利用西门子后处理:一种是以毫米为单位，另一种是以英寸为单位。
选择后置处理器，可以让你尽可能容易地更新机器人代码，如果你需要的话。
5.创建或自定义后处理器
在某些情况下，您可能需要编写自己的后处理器，例如当您以独特的配置使用机器人时。
您可能还想为特定的设置或应用程序定制现有的后处理器。
在RoboDK中编写自定义后处理程序非常容易，因为它们都是Python程序，并且以类似的格式编写。
在这个视频中，你可以看到一个简单的教程，它展示了如何创建或更新后处理程序。
