一般提示
本节涵盖：：
●如何校准工具（TCP（）
●如何校准参考系
●提示碰撞检测
●提示导入步或iges档案
●如何改变仿真速度
●如何计算周期程序的
机器人或工具中心（（TCP）是是移至移至位置（例如，给定，给定xyzwpr（（（））的的。。TCP定义为机器人法兰转换。正确定义TCP在任何应用都很，无论很，无论涉及。。。
请按照定义或机器人工具工具或或或TCP）：
1。选择实用程序➔
定义工具框架（TCP（）
2。选择工具以定义/校准。
或者，右键右键工具选择选择
定义TCP。
3。选择：：
一个。使用不同工具方向（的的Calib XYZ）用TCP的尖端触摸点
b。使用不同工具方向（校准校准xyz），使用TCP接触平面。TCP可以是点球形。
注意：（（（（（））与第一方法方法与与示教器上大多数机器人控制器具有Robodk可以更好了解TCP错误。
注意：如果需要球心，建议建议平面定义TCP。此自动检索测头。。
4。使用联合值的TCP校准是。您具有笛卡尔，请目标目标目标更更改为姿势
重要：如果TCP是使用的，则则人的必须相对于基座或参考参考系作为姿势姿势（（位置位置位置和提供提供提供提供参考框架部分。
提示：可以使用3个或4个以上配置来正确校准校准TCP。这样更的结果结果，并可以很估计估计估计TCP错误。建议使用8点或多点来定义定义TCP，如果精度，则，则使用使用3点或更点。
5。如果有机器人可，请请选择。。。。
6。调整要用于校准TCP的点数该也可以在以后。。
7。开始用的（接头值法兰的位置方向方向）
提示：可以手动配置，也可以使用复制复制/（（（（（右侧右侧），）填充填充
重要：建议为个联合值提供至少4（（（（））。（联合值。在中➔选件➔准确性➔最多十进制。
提示：也可以选择“获取P1”以将关节值从真实到到Robodk。如果了驱动程序程序，则可以程序在在个人电脑上轻松获得位置有关更，请，请参见信息信息信息机器人驱动程序部分。
重要：建议保留值单独副本。数据和粘贴数据复制复制/粘贴所有内容。
8。最后，选择选择以在在Robodk工作站中的新位置。。
注意：输入值后，将将新（（TCP）。
提示：提供了误差统计，例如误差，标准，标准（（标准）和和。显示显示图形，其中显示显示显示显示个的误差误差都都与与与计算的平均值成成正正正比比。由于由于由于此此方法方法方法方法操作操作手动手动手动许多许多许多许多可以迭代删除平均相比显示较误差的点。
例如，下图下图了选择选择“删除P6”按钮删除点6之前的错误。
（（（（））。（位置位置位置位置位置位置位置。。。可使用使用机器人机器人定义定义的的值值来教导教导目标目标目标。。参考参考框架框架使您可以
有关参考的多信息，请请参见参见入门部分。
定义参考需要机器人工具探测点（在特定位置节值。）
重要：正确地定义TCP（（（（点点））。测量测量测量。。。。这这很很很校准（TCP）出现出现都将到转台位置的。。。
注意：也可以测量系统（例如跟踪仪跟踪仪）
请按照确定相对于机器人的系：
1。选择实用程序➔
定义参考
2。选择参考框架定义/校准。
或者，右键右键参考并选择定义参考框架。
3。选择：：
一个。3点法（第3点与Y +（轴）
b。（（（（（（），
C。6点
d。转盘选项将框架在在转盘，并上上上对齐正确正确正确
注意：机器人控制器使用示教器的的3点之一接受定义参考。。
4。关节值用作设置如果具有每个机器人基础框架的xyz位置，请请更改为。。
5。如果有机器人可，请请选择。。。。
6。（（（（（））填充填充填充填充
提示：配置列表手动，也可以使用复制复制/（（（（））填填填写
提示：如果已机器人，则选择选择选择“获取P”按钮直接机器人机器人关节。有关更多，请，请参见信息多机器人驱动程序部分。适用于所有机器人，并且并且需要制造商出售的其他软件。。
重要：如果手动，建议建议每关至少提供提供4（（（（（））➔选件➔准确性➔最多十进制。
注意：选择更新，，Robodk将在RDK站中所提供的副本。
7。最后，选择选择将新应用在在Robodk工作站中的参考系。
注意：输入值后，将将参考。。
本节说明相对于的几何形状对齐对齐框架（（系系系系系。。。。本部分部分允许对象的的参考参考框架框架框架移动移动移动到
注意：如果对象参考框架放置在机械手TCP可以探测，则则执行此。。。
请按照步骤对象几何的虚拟对齐对象的：
1。加载对象
2。选择活动
站
3。选择程序➔
添加参考框架。
确保参考直接桩号根（不不是参考框架）
4。右键单击参考并选择校准参考框架。
该过程一节非常。区别在于必须选择对象的点而而不是是。。。
5。选择所的校准方法。
例如：3点方法（第3点与Y +（轴交叉）。
6。选择使用点校准
7。选择工具➔测量打开测量工具
8。选择“测量工具透明中的“绝对透明按钮，以便相对于（参考）测量测量点
9。（（（），然后个接个个个个个个对象个个个“参考框架透明校准窗口中
提示：使用相应的复制/粘贴xyz坐标。
10。选择更新参考应出现所需位置。
11。右键对象，然后选择。然后，选择然后然后然后系。。的的绝对位置位置位置不。但是但是但是但是但是但是但是但是但是
12。该对象自身参考已准备就绪，可以进行离线：将将将将新参考系拖放拖放。。。。中
重要：：重要是参考框架连接到测站根测站根，以便可以使用使用“测量工具透明使用绝对测量。
提示：在侧面新可能会更容易选择选择“文件透明➔（新建工作），然后然后与参考对齐。，仅然后，仅对象对象复制/粘贴到主Robodk站。
本节说明在共享享参考参考的同时编程个或多个机器人。。。
在的程序中机器人的位置。
请按照步骤两个多个机器人参考系系：
1。确保机器人和参考系彼此。存在依赖关系，我们关系关系关系关系关系关系
2。将新框架到框架框架框架，就就框架要为每个机器人定义定义一个个新的单独单独真正的参考。一个和真正的参考。b）一样一样
该参考将零相对于每个的实际位置。
3。使用标准品校准每个（（真正的参考。一个和真正的参考。b（）参考校准程序（（（））
在这上，我们看到看到看到3个应该参考系，但但非重合必须更新个机器人机器人的参考框架以以解决解决解决解决此：
4。双击人之一，例如，例如“机器人一个基础透明以打开参考窗口
5。通过选择，相对于相对于的校准（参考参考参考一个）复制复制基础参考。。。
6。在同中，将将下拉下拉下拉的的位置更为
7。粘贴复制位置机器人将移动，真正的参考。一个将与对象框重合
8。对其他重复此过程步骤步骤4-7
在此时，所有框架匹配匹配，并且都匹配匹配已校准校准参考和
的参考框架定义程序（（（（/识别。
移动时，需要需要次转盘中个的。我们支持支持1轴和2轴转盘。
重要：正确地定义TCP（（（（点点））。测量测量测量。。。。这这很很很校准（TCP）出现出现都将到转台位置的。。。
请按照以下校准1轴转盘。
1。选择实用程序➔定义参考
2。选择参考框架定义/校准。
或者，右键右键参考并选择定义参考框架。
3。选择转盘校准（1（轴）方法
4。选择“使用关节校准透明（（（））。。您每个点相对于机器人的的xyz位置，则则其更改点。。
5。如果工作站多个，请请。。。。
6。选择您的分数最低要求为3）。
重要：移动时，应使用探测转盘的。需要以正向旋转旋转方向移动（（如如上图上图示。。。使用6到10分，以以地移动转盘时涉及错误。
重要：第一点定义转台的X（轴静态参考）。
重要：校准参考框架的xy平面将与圆弧/圆的。如果未在在获取获取获取获取获取获取获取获取获取获取获取获取获取获取获取点获取需要需要调整调整调整调整此此此此此偏移量偏移量。例如例如例如例如例如例如例如
7。（（（（））填充桌子填充桌子填充桌子填充桌子
提示：可以手动配置，也可以使用复制复制/（（（（（（））填充填充填充。
提示：如果已机器人，则选择选择选择“获取P”按钮直接机器人机器人关节。有关更多，请，请参见信息多机器人驱动程序部分。适用于所有机器人，并且并且需要制造商出售的其他软件。。
重要：如果手动，建议建议每关至少提供提供4（（（（（））➔选件➔准确性➔最多十进制。
注意：选择更新，，Robodk将在RDK站中所提供的副本。
8。最后，选择选择将新应用在在Robodk工作站中的参考系。
9。选择显示以每个点的误差（距离误差等于误差误差和和径向径向误差总和总和总和）
请按照以下校准2轴转盘。
1。选择实用程序➔定义参考
2。选择参考框架定义/校准。
或者，右键右键参考并选择定义参考框架。
3。选择方法转盘（2（（）
4。选择“使用关节校准透明（（（））。。您每个点相对于机器人的的xyz位置，则则其更改点（不。。。）
5。如果工作站多个，请请。。。。
6。选择您获取点数（最低为为6点：每个轴3（（）。
重要：移动时，应使用探测的。需要沿个个的的正向旋转运动。您您1，然后移动轴2（（（（（））。。至少使用使用12到20分，以以地移动转盘时涉及错误。
注意：用于标识轴1的点数需要与用于轴轴2的点数例如，您使用使用使用4点标识轴1和6点标识轴2）。
重要：校准参考的z轴将与轴2匹配。校准的X轴将公法线匹配同样，校准同样同样参考的原点将放置2和公共法线（轴2上最接近轴1（（（（））之间之间交点。。
7。（（（（））填充桌子填充桌子填充桌子填充桌子
提示：可以手动配置，也可以使用复制复制/（（（（（（））填充填充填充。
提示：如果已机器人，则选择选择选择“获取P”按钮直接机器人机器人关节。有关更多，请，请参见信息多机器人驱动程序部分。适用于所有机器人，并且并且需要制造商出售的其他软件。。
重要：如果手动，建议建议每关至少提供提供4（（（（（））➔选件➔准确性➔最多十进制。
注意：选择更新，，Robodk将在RDK站中所提供的副本。
8。最后，选择选择将新应用在在Robodk工作站中的参考系。
9。选择显示以每个点的误差（距离误差等于误差误差和和径向径向误差总和总和总和）
步和iges文件是Robodk支持的两格式。步和iges文件是参数3D文件。支持其他格式。
如果文件大很复杂，则则导入导入步或iges文件可能很时间。在种情况，可以下下下，可以“工具透明中导入这些所需的。。➔选件➔卡德菜单并选择快速设置。
此选项设置，以以快快导入另另一方面方面方面方面方面方面方面方面方面方面方面
提示：提高曲面的线性/角度精度，以更地文件减这些值提高对象的准确性。
有关导入的多信息，请请参见参见卡德菜单。
如果复杂，则复杂复杂复杂在中可能较的的显示性能性能或较较低的帧频。。如果如果工作站工作站有有很多对象对象或或3D文件会帧速率减慢模拟速度（参见参见以前（（）。
您可以一个或个步骤来仿真速度并：
·忽略：选择：选择工具➔选件➔显示并选中“不显示小于对象透明选项并将设置为2％或更。
·简化对象：在同一一一一“显示透明选项卡中选择“简化对象透明。此操作会更改3D（（（（（（））会（项会会会将
·删除：选择：选择“删除小对象透明以删除和。这将删除尺寸的对象和。。
提示：选择“简化对象透明后，选择工作站根以简化中所有对象机械手。
提示：在工具中渲染时间➔选件➔显示看帧率。将在屏幕的左。。
注意：如果您使用是VR，也也按照步骤操作额外的表现VR部分中介绍技巧。
在Robodk中准备好模拟/程序后，您可以地其导出为3D HTML或3D PDF。
注意：在苹果电脑和Linux版本，无法，无法为3D PDF。
您可以按照步骤生成3D HTML和3D PDF文档：
1。右键单击的（在此示例为为“主程序透明（）
2。选择
出口模拟…
3。选择开始将启动，并且模拟记录记录，直记录记录记录
4。保存文件文件后，它将打开打开，您打开打开打开
html和PDF模拟保存一个文件压缩压缩html文件将减小其大小使用使用爱看阅读器（（非浏览器）打开PDF模拟。
提示：如果生成3D PDF的时间，建议在导出使尽可能（请参见参见显示效果部分）。。隐藏未使用的，以对象对象对象对象生成生成生成3D PDF。
以下链接是3D HTML模拟：：
·//www.x7093.com/simulations/ur-paint.html
·//www.x7093.com/simulations/welding-3-fanuc-robots.html
·//www.x7093.com/simulations/robot-drawing.html
以下链接是3D PDF模拟：：
·//www.x7093.com/simulations/ur-paint.pdf
·//www.x7093.com/simulations/welding-3-fanuc-robots.pdf
·//www.x7093.com/simulations/milling-with-external-axes.pdf
视频：如何导出仿真和：：https://www.youtube.com/watch?v=38yzhsom54e&list=pljia6tvracqd8pl0ene9djc_sch7wxxxxxl&index=6
（模拟或比率比率）是Robodk模拟真实的速度。为为1意味着真实机器人上花费1秒的运动花费1秒进行模拟。
默认情况，，Robodk的仿真比实时速度快5倍。意味着将在5秒内在机器人上该程序，而程序程序在在在在1秒内。加快速度可以将比率到到到100。可以在“工具透明中更改和快速的速度速度➔选件➔运动菜单。
提示：选择程序➔
快速仿真（（（））。按住。。。栏也也用用。。
提示：选择backspace键或程序➔
暂停程序暂程序，以便以便同一恢复。。。
Robodk可以假设精确点点运动需平滑平滑拐角
为了准确计算Robodk的时间，需要考虑参数。注意注意，在注意注意，在和注意和和加速度加速度加速度接近接近接近机器人机器人极限的下下，实际情况下下下下下下实际实际实际实际实际速度和和加速度将将在在在很程度程度取决于取决于取决于取决于取决于取决于取决于取决于软件的将是一。。
机器人的非常，因为非常因为它们必须说明或在机器人机器人参数菜单中提供人人速度和和和加速度加速度速度/（加）。，您，您可以使用“程序透明在程序中速度➔设定速度指令。Robodk假定机器最速度时具有均匀加速度加速度Robodk使用关节关节速度关节运动，并关节运动和线性加速度进行线性线性运动。可以可以“工具透明中➔选件➔运动➔移动时间计算）。
注意：在里面运动设置部分（工具➔选件➔“运动透明（（（（））可以可以在的时间如何/线性速度/加速度应用和线性运动，并并计算循环。例如，通用机器人将线性速度于线性运动，将将速度加速度用关节（（（Robodk（（（））。。机器人控制器会应用严格的约束。其他机器人制造商可能可能不允许加速度值加速度值
注意：如中所述模拟时间部分，默认，下，，Robodk的仿真比实时速度快5倍。可以在“工具透明中更改设置➔选件➔运动菜单。
您可以在Robodk中创建的机制或。。
请按照创建新的机器人机制：
1。选择实用程序➔模型机制或机器人。
2。选择您创建机制或机器人的。。
3。选择代表原点的坐标。。
4。（（（（（（））选择选择选择选择选择
5。按照相应中的输入机器人参数。
6。选择更新查看新机制。
提示：确保匹配中的参数和坐标。。
您还通过单击树中机械手项目并选择“修改机械手透明来修改。选项可用于创建的机械手和。
您可以在Robodk中创建类型的和：：
●（（（（））
●两个旋转轴：：2（（轴））
●（（（（））
●两个线性（例如t（型）
●三个线性（例如H（（）
●1个直线轴+ 1个旋转轴
●两指抓爪
●圣acar机器人（4（（）
●六轴机械臂
●七轴机械臂
提示：建议在中对机制或机器人建模选择选择选择“文件透明➔新站），然后将为人单击该该，然后机器人，然后另存为...），或或其复制/粘贴到的项目中。
本示例创建一具有单个的。。。
1。选择程序➔添加参考框架。
2。选择，然后，然后选择F2将其重为转盘基础参考。
3。加载转盘的3D模型：将3D模型拖放到Robodk窗口中（例如Stl，步或iges（（）。
重要：转盘的个移动部分在Robodk中都是单独的对象。右键单击对象并选择“拆分透明，可以将分为子。您可以选择多对象选择选择选择“合并透明将它们重新。
重要：为了简化创建，您应该具有个个z（（（（））沿沿/转轴对齐的框架。
4。选择实用程序➔模型机制或机器人。
5。选择1个旋转轴。
6。参考框架应自动填充。不不，则正确正确，则可以进行。。
7。您可以关节，例如，如果如果想要想要想要+/- 20转，我们我们输入+/- 7200度。可以通过双击机器人关节极限标签来更改。
8。选择更新生成：将将新。。。。
9。如果需要，您可以确定关闭菜单转盘添加其他更改。
10。您可以于机制的原始目标该机制将与的的RDK项目一起，并且并且需要外部关系。。
注意：如果参考与图像中的基本（（fb）不，则则输入的作为位（（HB）。。可以新参考系并工具工具工具➔测量工具在特定放置坐标系。
提示：跟着1轴校准程序相对于机器人准确转盘。
本示例如何机械手，例如，例如ABB IRB120机械手。
视频：https://youtu.be/wzq0uriwapy。
以下视频显示如何为3轴笛卡尔机器人（h-bot）建模，例如古德尔龙门系统。
视频：https://www.youtube.com/watch?v=oyr6maxshqw
可以机械手同步。外轴外轴定位定位定位，也器器器器器器器器器器与同同同一一一一一机器人机器人机器人机器人机器人控制器控制器同步同步同步。当当当外部时时时移动。
注意：并非所有控制器支持机器人手臂手臂之间的同步这这这种种情况情况情况情况情况下下情况情况情况情况情况种情况情况
使用Robodk，您您任何最同步同步6个附加轴如果使用的是6轴机器人，则则您使用使用12轴的组合。
要将手与：：
1。从我们库中您的，或者，或者将其建模新机制。
2。建立一个Robodk工作站，将将轴轴/机构放置它们的位置。
注意：（（（），（（（（（））
提示：如果需要，请使用参考相对于移动。。
3。选择实用程序➔同步外部轴。
4。选择机器人，可可的和/或线性轨道与机器人同步。
5。选择确定个的机器人将打开，并打开打开蓝色蓝色显示显示轴
该同步的目标将以显示其他关节值。程序可以指定指定定位器器器器器的的的首选首选位置位置。。当沿外轴外轴外轴时时时时
任何机器人设置将显示其他，以选项选项选项位置。，通过。同样，通过通过。
提示：双击面板中机器人轴限制更新人人限制限制。
提示：如果库外轴。在实用程序中其他其他进行进行建模➔模型机构或机器人。
当您个多附加轴同步同步，可以时时，可以优先移动移动某些机器人加工项目，曲线/点跟踪项目和3D打印项目根据标准。
在“轴优化透明部分中选择“更多选项透明以激活外轴选项。
您可以以下提供不同的设置权重权重/优先级：
·维护：您可以某些或所有关节所轴位置。较高的的权重意味着程序执行执行过程过程中中随时随时都
●（最（先前位置）：您您突然移动某些施加施加施加施加“惩罚透明。
例如，如果如果了“维护机器人参考透明预设，则会参考更新与的位置匹配。您还将看到机器人机器人具有一定的的重量100），（而重量无偏好偏好偏好偏好一方面5），以以或希望的。。
更新机器人后，可以更改这些获得所需的。。
提示：如果希望移动，则可以输入高权重权重权重/优先级，例如100000。