开始
本部介绍如何在机器人离线状态下，在RoboDK中设备一传来线路程工作室。在本地，为一代优傲（UR）机器人人类程度，实现机器人喷涂应。
RoboDK项目中的没有设置都被被保存RoboDK工作室中（RDK.文章）。一个RoboDK工作室包括机器人，机器人工具，参考参考系，物体（工艺）及及其他数。该RoboDK工作台被保存位于单一文章中（RDK.扩展），而而需单位备用机器人文，机器人工具，Ⅳ物体等。
可以在RoboDK网站的范例部分，查看如何使用RoboDK实现不锈钢用的视频：//www.x7093.com/cn/examples。
按照以下步骤创建新的RoboDK项目（RDK.工作站）：
1。下载安装RoboDK：//www.x7093.com/cn/download.
2。双双击上的快捷方向
3。如果有已经打开的其他工作站：
选择File➔
新站（Ctrl + N）开始新的项目
多个RoboDK项目可以时钟RoboDK中级。双击左侧树型菜单中的工作台
激活并显示某一个。
可以从本地文件或者在线模型库中添加新的机器人：
1。选择File➔
Open online library（ctrl + shift + o），在用英语翻译会在嵌套窗口中。
也可以使用工具栏中间的按钮：
2。根据品牌、载荷等参数找到你的机器人模型。
此此使用你10.机器人（10.公斤载荷，1.3米臂展臂展）。
3。选择下载那几秒钟后机器人将出现在工作站。
4。齐成机器人加载可在线模型库。
Tip：点击在线模型库中的重置过滤器将将分数仪器。
Tip：或者，也可以在网站上：//www.x7093.com/library.直接下载机器人文件（.robot文章），拖拽该文库至RoboDK窗口内或者点击File➔Open打开它。
笔记：每当RoboDK中加一篇新型机器人时，一个新的师会随之出现，用于达达机器人体的基础。
笔记：从在线模型库中加入的机器人人类将自动备份于本地文章夹中。本地人的默认位置为：C：/robodk/library/tutorial-ur-painting.rdk.。
参考参考用均物体机械器人那或者物体相对于其他物体在3d空间内的参照（包括位置和方向的）。
笔记：更多关于RoboDK中参考坐标系的内容请参考参考框架部
加加一来新的参考坐标系：
1。选择程序➔
添加参考框架
或者，使用工具栏中相应的按钮。
2。在树型结构或者工作空间内双击一个参考坐标系，并输入图中所示的坐标（X、Y、Z位置和欧拉角方向）。可以将鼠标动手到个坐标值，并使用鼠标滚轮快速该坐标系。
坐标轴的的默认默认颜色达：
●X坐标➔红色
●Y坐标➔绿色
●Z坐标➔蓝色
●第一欧拉旋转轴➔青色
●第二欧拉旋转轴➔洋红
●第三欧拉旋转轴➔黄色
Tip：选择工具➔选项➔展示➔显示XYZ轴字母显示参考坐标系的字母标注
3。选择看法➔制作参考框架更大（+）参考坐标系变大
4。选择看法➔使参考帧变小（ - ）参考坐标系变小
5。选择看法➔在屏幕上显示/隐藏文本（/）显示或者隐藏几何物体的名称
6。另外，按下F2键可修改树型工作室中任何坐标系或者物体的名称
使用更多那用途可以根据它们现实中的关键词那在树型工作站中拖拽它们的位置。例如，参考坐标系Frame 2可以机器人人基坐标位置摆放，此时如果移你10.机器人的基坐标，Frame 2也会随之移动。当使用多台机器人以及参考坐标时，要注意各坐标系之间的依附关系。下图中显示了不同的依附关系。
如下图所示，用户可以在不同颜色的方格中输入或者查看坐标值，这些数值代表该坐标系相对于其他坐标系的关系。多数机器人控制器根据机器人基坐标作为绝对参考来定义其他参考坐标系。
在工作空间内按下Alt键，或者通过使用工具栏中间的按钮
那可以使用鼠标拖动任何参考坐标系。坐标系动弹时，它的坐标值也随之改变。
RoboDK支持导入文标的常规3d格拉包括STL那步（STP的）和IGES（IGS的）。其他格式例如WRML那3 ds游戏机或者OBJ也同样支持（在苹果和Linux.系统下则不行步与IGES格哈的）。加剧新的3d文件：
1。选择File➔
Open
2。在RoboDK默认文件夹中选择名为对象检查的物体：
C：/ Robodk / Library /对象检查
3。或者，将物体拖拽至RoboDK主窗口内自动加油。
4。在工作站树型结构中，将物体拖拽至Frame 2内。
Tip：按住鼠标右键的同时进行拖拽，可以重新安排物体在树型结构中的位置。
Important：将物体嵌套于参考坐标系内，可以确保机器人目标将相对于物体添加。如果需要移动参考坐标系时，机器人目标也随之移动。
Tip：当步或IGES文件过大时那可以通过以下操作加快导入的速度：
工具➔选项➔CAD.➔Fast import settings。更多信息请参考步骤/ IGES.部。
在RoboDK中可以根据已加载的3d模型，来创建新的机器人工具：
1。选择File➔Open（如.先前部分描述）
2。选择Paint gun.stl文库传播为物体（该物质将自动加载均基机I基坐标位置）
3。在工作中树型中拖拽拖拽物体，使其嵌套在机器人内，如下图所所
可加入新的机器人工具，或或将其为.tool格式的文章。
在默认状态下那RoboDK将新的机器人工具TCP.位置设置为[x，y，z] = [0,0,200] mm。该坐标位置可以通行手，或者按下alt + shift.键并拖拽TCP.，如下图所所：
1。按alt + shift.或使用工具栏中的按钮（如图中标识）
2。选中青色的平面（TCP.坐标的XZ平面）并朝喷枪表面的方向拖拽TCP.，如下图所所
3。选中间的弧形箭头（Y轴旋转方向）并并动，直至TCP.的Z轴指向外，即喷枪方向。
4。用途可以一一微调TCP.的坐标值。双击喷枪物体后可以查看并手动修改它的坐标，将鼠标置于每个方格内的数字上时，可以通过滚动鼠标滑轮快速更新TCP.的位置。
此时，可以保存工作站：
1。选择File➔
保存站（Ctrl + s）
2。将工作台为油漆Test.rdk.。这将更新窗口内的工作站名。
可以是有没有的TCP.定义一个新的TCP.，例如，在第一次TCP.的位置基础上设置一个偏移距离，或者根据一个钻磨轴的位置定义位置位置。
以下步骤假设第二个TCP.需要位于第一个TCP.坐标Z轴的150mm.位置：
1。右键点击机器人
2。选择
添加工具（TCP）。一代新的工具工具2.将出现。
3。双击新的TCP.
4。选择Tool Center Point with respect to➔Paint gun
5。在Z坐标方格内150毫米并将其他数码为0。
本小节中的TCP.不会出现在范例其他步骤中。
在导入罗布克当那机器人工具的几何位置可能没有与机器人法兰（工具的参照位置的）对齐。假设制作机器器人工具的3d模型时出现一个失误那工具的坐标系位置与的实际实际位置位置Z轴的180.度旋转那以下步骤将修改这个错误：
1。在机器人工具信息工具详情窗口点击更多选择
2。在黄色方格（围绕Z轴旋转）中输入180.那以改变喷枪的几何位置，如下图所示。可以通过鼠标滚轮更新各个方格中的坐标数字并在窗口中观察工具位置的改变。
机器人位置可被被为目标。根据以下载加入两机器人目标那分别作为安全目标（Home的）与接近目标（Approach的）：
1。双双机器人人类以以机器器人面板
2。选择Paint gun作为Tool Frame（机器人工具坐标）。当一个机器人工具或者参考坐标系被选为当前工具或坐标时，一个绿色的圆点会出现树型结构中的该项目上。
3。选择Frame 2作为参考范围（参考坐标系的）
4。按Alt键并拖拽机器人的TCP.或者机器人法兰至一个不均为物体产物产后的安全位置。或者，以参考坐标系为基因移动Tool Frame（TCP.的）的坐标。
5。使用Other configurations选择不同的机器人位姿，需确保机器人各轴都不接近轴极限。
Tip：一般来说，程序的第一个机器人目标的各轴数值应尽可能居中（如下图中所示，轴数值的滑杆应尽量居中）。通过改变机器人的位姿，可以防止机器人在运行程序中的线性运动时达到轴极限。
6。选择程序➔
教目标（Ctrl + T.）或者使用工具栏中间的
本范例中，第一个目标的机器人轴坐标值为：[-150, -75, -90, -60, 70, 110]（角度）。用品可致电用来的按钮拷贝这些角度值，粘贴
至机器人面板的关节轴慢跑部那以改变机器人的位置。
笔记：选择另一个参考坐标系导致新的机器人目标添添于该中。
7。使用F2键将又一次机器人目标重名史为期为Home。或者那选择工具➔Rename item。
8。动力机器人类使使接近物体的一系列（可以按下Alt键并拖拽机器人工具、输入机器人工具坐标或者通过滑杆驱动机器人的各轴的）。
在本范例中，我们使用机器人轴坐标为[0,0,200,180,0,180]角度。
9。选择程序➔教目标（Ctrl + T.）或者使用工具栏中间的按钮来加加一圈新的机器人目标
10。将该目标重名目为Approach（见步骤7的）。
11.在树型结构中分别点击Home与Approach目标，观察机器人在两个目标之间移动。
12.如需在运动轨迹中增加新的目标，右键点击机器人目标并选择教导当前位置（alt +.双击），记录当前机器人位置为机器人目标。
13。右键点击机器人目标并选择
目标选项......（F3）打开目标选项窗口，如下图所所
如有需要，改变机器人目标的坐标数值。
根据以下步骤生成一体机器人程程，记录机器人从Home目标目标动词Approach目标：
1。在菜单中选择程序➔
添加计划或者使用工具栏中间相应的（如下图所示）
2。将程序重命名为接近
3。选择Home目标
4。选择程序➔
移动联合教学（或使用工具栏中相应的按钮）
该程序自动生成两命令，设置机器人工具与参考坐标
5。选中Approach目标
6。再次选择程序➔移动联合教学
双击接近序窗口下方自动显示仿真状态与与预测预测周状态与预测期时间。
RoboDK的Create Targets on Surface（在物体表面加加目标的）功能那针对例如喷涂或者检测检测使用：
1。选择程序➔
在表面上教导目标（Ctrl + Shift + T的）
2。将鼠标移动物物体表面，可以预览机器人路径位置
3。在物体表面表面点选几几位置位置点（左键单位）。每次点击将定义一个新的机器人目标并使TCP.的Z轴坐标与物体表面垂直。
4。如有需要，在左侧面板驾驶滑轮或者使用左/右按键，调整围绕Z轴旋转的工具方。
5。按Alt键驾驶的目标
6。按alt +.Shift动感又有了，在物体上的目标并目标并保持上
7。使用Esc键或者右键点击主窗口并选择完毕退出Create Targets on Surface模式
-
1。选择有机器具人目标目标右键单击
Tip：按Ctrl.键更多个个。或者，选择目标3，按下Shift键，选择目标10.选择目标3至目标10.之间的没有。
2。点击弹出菜单中的重命名组选项
3。输入Top Paint。所有已选中的目标将被重命名并编号。
4。右键单一所有目标并选择创建计划，将生成一个新的程序。第一动血迹是关键词，之迹的血液移动。
5。选择F2将程序重命名为PaintTop
6。双击PaintTop程序动弹，机器人将在目标之间的动力学。
7。如有需要，可以在程序内拖拽机器人目标并重新排序。
与之前接受的制作：
1。当机器人人到达最后一个目标时，在机器人面板中，加加TCP.相对于参考坐标系的Z坐标数值，向上移动机器人工具（如下图红色方格所示）
2。选择程序➔添加计划或或用工具栏中间的按钮。
3。选择程序➔
移动线性指令或使用工具栏中相应的按钮。使用F2键将其重名目为缩回。
4。选择Home目标
5。选择程序➔移动联合教学加加新的运动指令，并关键词Home目标。
分享双击各仿真程序并测试仿真。下载快速仿真按钮
/
可提高于仿真。
主程序需要依顺序执行方法，油漆和retract三个程序。
1。选择程序➔添加计划.
2。选择程序➔
程序呼叫教学.
3。输入名字接近或者使用选择程序自动加加程。
4。点击OK。
5。针对PaintTop与缩回两个程序重复上步骤，如下图所所。
双击主程序主课程将运行完整的仿真。右键单击主课程并选择Loop可重复循环子程序。
如果Frame 2被驾驶（例如，按下Alt键并拽动坐标系的X/红色轴），参照该坐标系定义下的物体与机器人目标也跟着移动。如果机器人目标被移动到机器人工作空间范围之外，它的图标上会出现警告信息
，如下图所所。
用途可以分类那或者导出包含子程序的编程¶：
1。右键单一一个仿真程序（例如主页的）。
2。选择生成机器人程序（F6）.
或者，通讯Generate robot program…选择文件的保存路径。
3。默认的文本器中将显示优傲UR机器人的脚本程序。
该文件是由离线编程所生成的机器人程序。可以将程序发送至机器人控制器上运行，机器人将执行RoboDK中仿真后的运动轨迹。
笔记：参考以下内容了解更多关于生成脚本于URP程序：使用通用机器人控制器启动脚本程序与如何为通用机器人控制器生成和修改URP程序。
Tip：如果RoboDK与机器人已经已经连接，用品还可以使用品中的下载单位
o选择Send program to robot (Ctrl+F6)通过FTP发送程序到机器人（离线编程）
o选择Run on Robot可以在整机上行机器人程人类（在线手程），此时机器人与RoboDK仿真同步行行。的线程程需要相关机器人运动器。
笔记：选择Run on Robot需要需要事先调好机器人器具器具。RoboDK机器人人类运动器的使用可口机器人员人类仪器上行行行其其商品提供选项，或者特价设置。优傲UR机器人不需要额外的软件或设置。
用户可以改变优傲UR机器人的（默认）后置管理器，改变机器人程度的生成：
1。右键单击一个程序机器人
2。选择
Select Post Processor
3。选择Universal Robots URP
新生成程序。在本范例中，默认的后置静音器使用关系。
用利润RoboDK的应应用程程接口（API.）可以对仿真进行自动定义。默认默认下，RoboDK的安装包括Python与一般实现高度功能的宏（宏的）范例程序。这包括喷枪仿真，使用Python给机器人编程，根据根据偏移自动设置TCP.位置，仿真不连贯事件，等等。还可以使用其他编程语言，例如C#那C++或者马铃薯草。更多信息请参考Robodk API.部。
在本地，我们将在工作室中导入已有的喷枪仿真宏程序。我们还还使使透明的颜色标记喷枪的工具➔Change color tool - Shift+T），或者将使用合同的颜色设置（在本地图书馆文件夹中的paint_gun.tool.或者在线模型库中间）。注意位机器人工具后，仿真程序中的设置工具指令可能需要新的联接到新的工具）。
1。选择File➔Open打开一个新的Python宏（PY文章）。
2。可以在C：/ Robodk / Library /苹果ros/中查看更多宏范例。
3。选择浪星。
4。点击Open。一个新的Python项目
将自动加载到工作室树型结构中。
5。双击浪星宏进行测试。
6。选择On激活仿真。
7。按Alt键那拖拽机器人法兰，使机器人连同喷枪工具在物体表面上移动。
物体表面表面将出现的轨迹。喷漆喷漆的透明度将取决于TCP.距离物体表面的距离。
按Esc
8。双击同一个浪星程序并选择离开关闭喷漆颗粒仿真。
为了更好地理解该仿真的原理那可以根据以下步骤查看编辑编辑它的Python代码：
1。右键单一浪星.
2。选择Edit Python Script.
RoboDK已已成Python功能，一个新的（文本器）将自动打开并并显示模拟模拟模拟的的源代码。
按照以下步骤将喷枪仿真包括包括包括包括序中间：
1。右键单一致电接近者程序指令
2。选择添加指令➔程序呼叫教学，在第一次个用子程序的指令指令将出现出现出现出现新的窗口。
3。输入浪星（1）。
4。点击OK。
5。重复同样的制作，在PaintTop程序后添加浪星（0）子程序使用指令，如下图所所。
如有需要，在主程序内拖拽子程序调用指令重新安排调用顺序。
6。运行主页程序。
用户可以添加新的宏：
1。选择程序➔添加Python程序
2。右键单一新的程序并选择Edit Python Script
RoboDK支持在仿真程序中设置机器人运行速度，设置数字输出，数字输入等待，在控制器平面显示提示信息，等等。这些设置都在程序菜单中。