机器人驾驶
机器人运动器负责控制种种种种种种种种种种种种种种种连接连接连接。机器人运动器辅助装置的软件接口与与机器人器件控制，实现实现机控制机器人员的作用。A robot driver controls a particular type of robot that is connected to a computer. A robot driver uses a generic software interface to control and monitor a specific robot controller, enabling a computer to control a robot.
机器人驾驶器为离线编程（生成离线程序后传输至机器人并运行）提供新的可能。使用机器人驱动器，可以直接使用真机机器人运行仿真（在线编程）。
下载的文章介绍介绍使使用机器人动力器
//www.x7093.com/blog/online-programming/
使用机器人驱动器可以在机器人真机上运行任何通过罗布克编程的机器人仿真程序。仿真器中的机器人运动将与真机运动同步，并可能实现即时程序调试功能。
罗布克支持并提供了以下品牌机器人的驱动器：
●ABB
●KUKA
●麦地血症
●Mitsubishi
执行以下步骤通过罗布克使用机器人驱动器：
1.右键单击机器人
2。选择
连接到机器人......
3.输入机器人的IP地址
4.选择连接
如果连接成功，将出现绿色的Ready信息，如下图所示。
使用用手图表（即GUI的）生成的机器人程序可以通过以下步骤在机器人真机上运行：
1.右键点击一个
仿真程序
2。勾选Run on robot选项
3.双击该程序并运行
机器人将将机器人手机上行行，而而器的机器人驾驶与其同步。连接连接状态将显示的的的的的的的在职的…信息，表示机器人处于工作状态。
可以通过Robodk API.控制机器人运动那例如那使用Python程序或者C#应用对机器人编程。
在机器人的驾驶机上行Python程序（Run on robot选项的）由罗布克自动定理。按照按照下游在机器人上行行Python程序：
1.右键点击一个
Python程序
2。选择
Run on robot
该程序将在机器人上行行，机器人的连接状态也随随之上。
如果选择在罗布克的GUI之外行行程（例如为调试调试程，或者或者用罗布克C＃API.的）那可以使用RDK.SetRunMode.将RunMode设置为之RUNMODE_RUN_ROBOT。该设置将强迫程序在机器人真机上运行。还可以使用robot.Connect()与机器人建立连接。
以下代码演示了API中与机器人建立连接的简单范例：
# Start the RoboDK API
RDK=Robolink()
robot=RDK.物品('',item_type_robot.)
# Connect to the robot using default connetion parameters
success=robot.连接()
status,status_msg.=robot.ConnectedState.()
ifstatus!=ROBOTCOM_READY:
# Stop if the connection did not succeed
raise例外("Failed to connect: "+status_msg.)
# Set to run the robot commands on the robot
RDK.setRunMode(RUNMODE_RUN_ROBOT)
＃注意：如果我们使用，则会自动设置
# robot.Connect() through the API
＃移动机器人：
robot.MoveJ([10,20.,30.,40,50.,60.]）
PROG.=RDK.物品(“MainProgram”,item_type_program.)
PROG..setRunType(PROGRAM_RUN_ON_ROBOT)＃在机器人选项上设置运行
＃设置为program_run_on_simulator只能在模拟器上运行
PROG..runprogram.()
whilePROG..Busy()==.1:
暂停(0.1)
print("Program done")
在默认默认下，机器人运动器位于/ Robodk / API / Robot /文标夹中。罗布克中的连接设置将机器人与其驱动器相关联：
1.右键点击机器人
2。选择
连接到机器人......
3.选择更多选择…
4.在司机路径部分定位或者输入机器人驱动器地址
每个机器人人类动浪器是一级个的使用程序。机器人运动器可致通讯传播平台开发，例如，移动器可以是Python模块（PY格式）或者使用任何ide.环境编译的可执行程序。
机器人驾驶器可以通过命令行模式与机器人通信。罗布克使用同样的命令在PC电脑上驱动机器人。每个机器人驱动器都可以单独在控制台模式下运行并测试。
在C:/RoboDK/bin/robot/文件夹中有一个Python动力器范例（apimecademic.py）以及它的源代码，用于控制麦地血症机器人。
双击apimecademic.py文件在控制台模式下行行该（需要安装Python）。机器人行动器血液启动会等待输入输入指令输入根据已已知IP地区与端议号连接机器人：
连接192.168.100.1 10000.
如果连接成功将短信：准备信息。此时可以使用以下命令获得机器人关节轴的当前位置：
CJNT
可以使用驾驶指令例如MOVJ，MOVL.，或者SETTOOL更新机器人工具TCP.：
MOVJ 10 20 30 40 50 60
某些码的机器人人类支持关键词的时钟。可以通过通讯jnts_moving.指令在机器人驾驶时获得时位置反馈反馈。在罗布克内运行机器人驱动器时，虚拟环境中的机器人也将跟随真机实时移动。在Ready信息再次显示之前，动力器不依然管理新的指令。
用来与控制台的运动，机器人的连接是通知一六麦地血症动力的Python模块管理的。对于所有机器人都有同样的控制台互动，如本部分介绍。但是，与机器人的连接取决于不同的机器人生产商，在此例中请参考Meca 500 programming manual使用手册中的指令。这些指令用于移动或者监测Meca 500机器人。
机器人驾驶器的设置相对于离线生成程序更加复杂。如果连接不成功，以下步骤提供一些解决连接问题的帮助：
1.检测机器人的IP地址是否正确：在机器人连接菜单中选择ping按钮（或者.ping the robot through the command line的）确保机器人与计算机处于同一网络中。
2。如果机器人与计算机不处于同一网络，为计算机设置静态IP静态IP。
3.确保计算机上的防火墙没有阻止任何连接。
4.确保通讯端口恰当，并且在机器人端可供使用。
5。确保在机器人控制器上使用了与其型号相匹配的控制指令。
6。在机器人连接窗口双击断开按钮强制停止机器人动力器，之后再次点击connect重新尝试连接。
使用ping测试可以在互联网Protocol (IP)网络内检测是否能与机器人通讯。
在Windows内按照以下步骤进行ping测试：
1.使用
（Windows键+ R）打开运行窗口
2。输入cmd并点击OK
3.输入ping IP（机器人IP地址），例如：
ping 192.168.125.2
应出现与下图相似的象征（0%信息丢失）。
如果销有通讯应机器人IP地址与PC电视是在同一本土网站（LAN的）。可能需要关键词Windows防火墙防火墙加载允许通讯的防火墙防火墙。
按照以下步骤改变电脑的IP地址：
1.选择Windows开始➔Control Panel➔网络与互联网➔网络联系s
2。双击本地连接local area connection选项
3.选择特性
4.选择互联网Protocol Version 4 (TCP/IPv4)
5。选择特性
6。根据机器人的IP地址输入适当的IP以及子网掩码。
