Robotertreiber
在机器机器上，机器机器的类型，在计算机上。在机器机器人的treiber verwendet eine generische Softwareschnittstelle, um eine bestimmte机器机器人的steuerung zu steuern und zu überwachen, wodurch Ein Computer einen机器人的steuern kann。
Robotertreiber bieten eine Alternative zur Offline-Programmierung (beider ein Programm simliert, generiert, dann zum Roboter übertragen und ausgeführt wild)。Mit Robotern ist es möglich, einen Roboter während der Simulation zu bewegen(在线编程)。
Der folgende Artikel zeigt ein Beispiel für ein Online-Programmierprojekt mit Robotertreibern:
//www.x7093.com/blog/online-programming/
Jede Robotersimulation, die in RoboDK programmiert wurde, kann mit einem Robotertreiber am Roboter ausgeführt werden。Die Roboterbewegung im Simulator wd dann mit realen robot synchronisiert。Somit ist es möglich，机器人程序在Echtzeit zu debuggen。
Die folgende Liste enthält einige der unterstützten Robotertreiber in RoboDK:
oABB
o发那科
o库卡
oMecademic
o三菱
Folgen Sie diesen Schritten um Robotertreiber in RoboDK zu verwenden:
1.机器人
2.民意调查您
麻省理工机器人…
3.“我是机器人”
4.民意调查您Verbinden
Wenn die Verbindung erfolgreich hergestellt wurde, wid eine grüne Meldung mit dem StatusBereitangezeigt, wie in der folgenden Abbildung dargestellt。
Ein Roboterprogramm das mit dem GUI erstellt wurde, kann mittels folgender Schritte auf dem Roboter ausgeführt werden:
1.“程序”
2.Wählen Sie die选项auf机器人ausführen
3.二重身“你是我的计划”开始了
在模拟机的基础上开始的。Der Verbindungsstatus wird gelbArbeiten……anzeigen, wenn der Roboter beschäftigt ist。
Es ist möglich, die Bewegung eines Roboters über dieRoboDK APIzu steuern, beispielsweise um einen robot aus einem Python-Programm oder einer c# -Anwendung zu programmieren。
Die Option Auf Roboter ausführen wid automatisch verwaltet, wenn ein Python-Programm von RoboDK ausgeführt wid。Befolgen Sie diese Schritte, um ein Python-Programm auf dem robot auszuführen:
1.Rechsklicken Sie auf ein
Python程序
2.民意调查您
Auf机器人ausführen
Das program sollte auf dem Roboter laufen and under Roboterverbindungsstatus wid entrechend aktualisiert。
Wenn das Programm außerhalb der RoboDK-GUI ausgeführt wd (zu Debugzwecken oder Wenn beispielsweise die RoboDK-API für c# verwendet wd)， können Sie denRunMode麻省理工学院RDK.setRunModeauf RUNMODE_RUN_ROBOT setzen。Dies zwingt das Programm zur Ausführung auf dem Roboter。Es ist auch möglich, die verindung mitrobot.Connect ()herzustellen。
Der folgende Code zeigt ein kurzes Beispiel, um direkt aus Der API eine verindung mit robot herzustellen:
#启动RoboDK API
RDK＝Robolink（）
机器人＝RDK．项（”，ITEM_TYPE_ROBOT）
使用默认连接参数连接到机器人
成功＝机器人．连接（）
状态，status_msg＝机器人．ConnectedState（）
如果状态! =ROBOTCOM_READY：
如果连接不成功，请停止
提高异常（"连接失败:"+status_msg）
#设置在机器人上运行机器人命令
RDK．setRunMode（RUNMODE_RUN_ROBOT）
#注意:如果我们使用
# robot.Connect()通过API
#移动机器人:
机器人．MoveJ([10，20.，30.，40，50，60])
掠夺＝RDK．项（“MainProgram”，ITEM_TYPE_PROGRAM）
掠夺．setRunType（PROGRAM_RUN_ON_ROBOT）#设置机器人运行选项
#设置为PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR，仅在模拟器上运行
掠夺．调用（）
而掠夺．忙（）= =1：
暂停（0．1）
打印（“项目完成”）
Robotertreiber befinden sich standardmäßig im Ordner /RoboDK/api/Robot/。RobodDK verindet sich mit einem bestimmten Treiber in den robot - verbindungseinstellungen:
1.你是机器人吗
2.民意调查您
麻省理工机器人…
3.民意调查您Weitere Optionen……
4.Suchen oder geben Sie den Pfad des Treibers im AbschnittTreiberpfad静脉
机器人之神eigenständige Konsolenanwendung。Robotertreiber können unter Verwendung einer beliebigen programmierplatform entwickelt werden, zum Beispiel können sie ein python - module (PY-Format) oder irgendwelche ausführbaren program sein, die mit einer beliebigen IDE erstellt werden。
Der Robotertreiber ermöglicht die Kommunikation mit einem Roboter über die Kommandozeile。Die gleichen Befehle, Die manuell ausgeführt werden können, werden auch von RoboDK verwendet, um den Roboter vom PC aus zu steuern。Jeder Robotertreiber kann im Konsolenmodus ausgeführt werden, um ihn zu testen。
Ein Beispiel-Python-Treiber (apimecademic.py) mit seinem Quellcode zur Steuerung von Mecademic-Robotern ist unter C:/RoboDK/bin/robot/ verfügbar。
Doppelklicken Sie auf die Datei apimecademic.py, um das Modul im Konsolenmodus auszuführen (Python muss installiert sein)。德·特雷伯的奇迹在我的生命中消失了。Zum Beispiel können用它来翻译机器人，用它来翻译和翻译共产主义运动:
连接192.168.100.1 10000
我不知道你在说什么短信:准备好了Nachricht看清。Anschließend können Sie den folgenden Befehl eingeben, um die aktuellen Achswinkel abzurufen:
CJNT
Sie können auch andere Befehle wie MOVJ, MOVL oder SETTOOL verwenden um den robot oder den TCP zu aktualisieren:
Movj 10 20 30 40 50 60
Einige Roboter unterstützen die Überwachung der Achswinkel in Echtzeit。在diesem Fall ist es möglich, eine Rückmeldung über diese zu liefern, sobald sich der robot bewegt, indem der Befehl JNTS_MOVING verwendet ward。Wenn der Treiber von RoboDK aus gesteuert wid, folgt der virtuelle Roboter der Bewegung des realen Roboters in Echtzeit。Ein neuer Befehl wist verarbeitet, wenn die Ready-Nachricht gesendet wid。
与机器人交互控制和机器人交互控制模块für denmecademico - treiber verwaltet。Die Interaktion mit der Konsole sollte für allle Roboter gleich sein, wie in diesem Abschnitt beschrieben。Die Interaktion mit jedem Roboter hängt jedoch vom Roboterhersteller ab. In diesem Fall haben wir das程序员Handbuch Meca 500verwendet，嗯die entsprechenden Befehle zum Bewegen und Überwachen des Roboters Meca 500 zu verwenden。
Das Einrichten des Robotertreibers ist möglicherweise nicht so einfach wie Das Offline-Generieren von Programmen(离线编程)。在夜晚的舞会上，发现你在den folgenden Schritten einige Tipps zum Auffinden der Fehlerquelle：
1.Stellen Sie sicher, dass die IP des Roboters korrekt ist: Wählen Sie die Ping-Schaltfläche aus dem Roboterverbindungsmenü (oder pingen Sie den Roboter über die Befehlszeile an)，嗯sicherzustellen, dass sich der robot and under Computer im selben Netzwerk befinden
2.Legen Sie einefeste IPfür den Computer fest, wenn sich der robot under Computer niht im selben Netzwerk befinden
3.steellen Sie sicher, dass die Firewall auf dem Computer ausgeschaltet ist，嗯das Blockieren von verindungen zu verhindern
4.Stellen Sie sicher, dass der kommunikationsschluss auf der Roboterseite angebracht und verfügbar ist
5.Stellen Sie sicher, dass der Robotersteuerung je nach controller - model entprespresende Anweisungen folgt
6.二重身你是机器机器人，是特伦嫩，是特伦嫩，是特伦嫩，是特伦嫩，是特伦嫩，是特伦嫩，是特伦嫩
Ein Ping Test， überprüft die Erreichbarkeit des Roboters über Ein IP Netzwerk。
Folgen Sie diesen Schritten um einen Pingtest在Windows auszuführen:
1.Öffnen Sie die Konsole mittels
(Windows Taste + R)
2.Tippen您cmdein und wählen你好。
3.Geben Sie ping IP ein, wobei die IP die IP Ihres Roboters sein soll。Beispiel:
萍192.168.125.2
你被我的图片所吸引，没有信号诱惑
文克因通信数据查找器，请用你的电脑，机器人和电脑在网络系统中查找。Es kann erforderlich sein, die Windows-Firewall zu deaktivieren oder eine Regel hinzuzufügen, um die Kommunikation zu ermöglichen
Befolgen Sie diese Schritte, um die IP eines Computers zu ändern:
1.Wählen Sie Windows启动➔Systemsteuerung➔Netzwerk和Internet➔Netzwerk Verbindungen
2.二重身你在哪里
3.Wählen Sie Eigenschaften。
4.Wählen Sie internet协议版本4 (TCP / IPv4)
5.民意调查您Eigenschaften
6.Geben Sie die IP des Computers gemäß der IP address des robots and iner Subnetzmaske ein。
