Robodk是用于模拟和离线编程的软件。ayx官方ayx官方离线编程意味着可以为特定的机器人组和机器人控制器创建，模拟和生成机器人程序。Robodk可以帮助您进行涉及工业机器人的制造运营。

该文档是Robodk文档的基本指南。Robodk文档基于Robodk的Windows版本。也可以使用Mac，Linux和Android版本。

从我们的爱游戏ayx正网。双击快捷方式启动Robodk。

Robodk窗口包含一个主菜单，工具栏，状态栏和主屏幕。主屏幕中的电台树包含车站中可用的所有项目，例如机器人，参考框架，工具，程序等。界面部分。

选择文件➔打开以加载默认情况下提供的Robodk站示例之一（RDK文件）。或者，将文件拖到Robodk主屏幕上加载它。

一个图书馆工业机器人可在线或直接从Robodk应用程序获得。

在所有Robodk文档中，屏幕上的单击都由以下图标表示：

3D导航

建议使用3按钮鼠标在3D中导航。另外，您可以将CTRL，ALT和Shift Keys的组合与简单的鼠标左键单击Perform Pers，旋转或缩放运动。

右键单击主屏幕以查看相同的3D导航命令。

入门

这入门部分展示如何使用UR10机器人在机器人绘画应用程序中离线构建一个简单的项目。该示例提供了用于仿真和离线编程的Robodk的一些关键功能的一般概述。ayx官方

入门部分包括：

●如何从在线图书馆

●如何添加参考帧

●如何加载对象

●如何添加工具

●如何添加目标

●如何创建程序离线并模拟它们

●如何生成程序对于机器人控制器并选择邮政处理器

●如何导出模拟分享它们3D HTML或3D PDF

此示例默认情况下在Robodk库中可用，为教程 - 您的绘制.rdk（默认位于c：/robodk/library/）中。

工具栏菜单

Robodk工具栏包含图形图标，可快速访问菜单中的常用操作。

默认情况下，工具栏中可用以下命令。

快捷方式

本节在工具栏中提供了有用的快捷方式及其等效按钮。

参考帧

参考框架定义了针对具有给定位置和方向的另一个项目的项目的位置。项目可以是对象，机器人或其他参考框架。所有离线ayx官方编程应用程序都需要定义参考框架以相对于机器人找到对象，以相应地更新模拟。

将站点树中的任何参考框架或对象拖动以定义特定关系，例如下图中显示的嵌套参考框架。

通常，通过触摸3点来定义一个或多个参考帧相对于机器人的位置。这允许将对象放置在虚拟空间中。可以使用机器人教授吊坠或Robodk来完成该过程（更多信息校准参考框架部分）。

使用Robodk，可以手动输入翻译和旋转值，包括欧拉角的不同旋转顺序。

默认情况下，Robodk将关系显示为XYZ位置和X中的Euler角度➔y➔z格式。这意味着旋转按以下顺序进行：

1。首先：围绕X轴（浅蓝色外壳）进行旋转

2。第二：围绕静态轴（粉红色表壳）进行旋转

3。第三：围绕静态Z轴（黄色表壳）进行旋转。

Fanuc和Motoman控制器使用先前描述的格式，但是，其他机器人制造商以不同的方式处理旋转顺序。

可以从参考框架详细信息窗口的下拉列表中选择不同的方向格式（双击参考框架）。

例如，Stäubli机器人使用X➔是的➔Z’订单，或Kuka和Nachi机器人使用Z➔是的➔X''。另一方面，ABB控制器使用四个值值，该值需要4个值来定义旋转：

也可以手动输入自定义格式。例如，选择脚本（自定义姿势）选项时显示以下命令：

设置默认设置

选择设置默认设置在“工具选项”菜单中以设置默认的Robodk设置。更多信息选项菜单部分。

选择工具➔语并选择英语将语言更改为英语。

选择工具➔工具栏布局➔设置默认工具栏设置默认工具栏。

选择工具➔选项➔Python➔设置默认的Python设置设置默认的Python设置。更多信息Robodk API部分。

解决问题

使用远程桌面连接或在虚拟机上运行Robodk时，Robodk可能不会启动。要解决此问题，您可以双击位于c：/ robodk/ folder中的文件robodk-safe-start.bat启动Robodk。

使用此命令启动Robodk可以在使用远程桌面连接或虚拟机运行Robodk时解决任何问题。

参观机器人连接故障排除部分解决与PC和机器人之间的通信有关的问题。