一个任务将使用机器人所有的工作空间是不寻常的。在创建PRM映射时，约束机器人的关节极限通常是一个好主意。这将加快生成地图的过程，并确保地图中的点位于最佳位置。

对于六轴机器人，最常受限制的两个关节是:

1.关节1(基底关节)-限制这个关节可以防止机器人向工作空间的任何一侧移动太远。

2.关节3(肘关节)-限制这个关节可以阻止机器人在肘部向上和肘部向下的构型之间改变。

使用以下过程更改关节极限:

1.右键单击工作站树中的机器人模型图标(例如ABB IRB 2600-12/1.85)并选择选择……打开机器人面板。或者，只需双击工作站树中的机器人名称。

2.在关节轴慢跑Section，移动你想要限制的机器人关节的滑块。θ1而且θ3.)找到你想要的关节下限。

3.中任意一个较低的关节极限关节轴慢跑．例如，如果θ的关节极限1目前是-180，双击数字-180。这将会出现设定关节下限面板。

4.设置下关节极限为θ1= -50和θ3.= -90。

5.更改关节限制并单击好吧．

6.使用相同的过程与关节上限，设置θ1= 50。

这种变化可以通过查看机器人可到达的工作空间看到。通过选择来显示工作区显示当前工具选项。工作空间机器人面板的部分。它将只显示工作空间的一部分，现在可以通过新的关节限制到达。