PRM算法使用以下三个参数生成可达位置的路线图:

1.样本数量-地图由许多随机放置的位置(样本)在整个机器人可到达的工作空间。这个数字决定了样本的数量。默认是100个样本。

2.每个样本的边数-该算法试图将地图中的每个样本与许多其他样本连接起来。连接两个样本的线称为“边”，表示这两个位置之间的无碰撞路径。此属性表示每个样本将创建的最大边数。默认值是每个样本25条边。

3.机器人步长(度)-当检查潜在边缘是否无碰撞时，算法将在其上定期停止以检查碰撞。这些间隔之间的距离由机器人的步长决定。默认为4度。

这三个参数决定了生成的路线图的详细程度。它们还影响在构建阶段生成路线图所需的时间。

一个更大的样本数量和更多的每个样本的边数将生成粒度更细的路线图，生成该路线图需要更长的时间。一个更大的机器人的步骤将更快地生成地图，但可能无法检测潜在的碰撞。

使用默认值，路线图通常可以在15分钟内生成，这取决于工作空间的设置和机器人的属性。

有关设置这些参数的最佳实践，请参阅本节末尾的提示。