要使用运动规划器，需要有一个机器人，最好带一个工具。在工作空间中至少有一个对象也是有意义的，否则就不需要避免冲突。至少分配两个目标是很有帮助的，它们将作为生成的无碰撞路径的起始和结束位置。

示例焊接设置可以使用以下过程创建:

1.选择一个机器人:

一个。选择文件➔开放网上图书馆

b。使用过滤器找到你的机器人。例如，选择ABB IRB 2600-12/1.85(选择以下过滤器:ABB(品牌)，10-20公斤有效载荷和1500-2000mm到达。

c。选择下载，机器人应该会自动出现在主屏幕上。

2.选择一个工具:

一个。从同一在线图书馆，过滤类型➔工具(点击重置过滤器首先删除之前的过滤器)

b。下载一个工具，例如“焊枪”

c。该工具应自动附着在机器人上

d。一旦加载了该工具，就可以关闭Online库

3.添加一个参考框架:

一个。选择程序➔添加参考框架

b。选择树中的新参考框架，按F2将其重命名为“障碍物参考”

4.添加一些对象:

一个。选择文件➔开放打开位于您计算机中的RoboDK库目录(它将在RoboDK安装目录中)。

b。选择一个对象，例如“对象表。wrl”

c。将对象拖放到站点树中的障碍物引用上。

d。选择另一个对象，例如“box”。stl”，并将其也拖到障碍物参考上。

e。移动机器人前面的桌子，操作步骤如下:

我。右键点击障碍物参考并选择"选项(或者只是双击树中的引用)来弹出框架的细节面板

2在名为。的面板中输入以下值参考职位:项目：1000 0 400 90 000

f。如有需要，可按以下步骤增加物体(例如“盒子”)的大小和位置:

3右键单击站点树中的对象并进行选择选项(或者只是双击树中的对象)来调出对象的细节面板

4通过单击缩放该框更多选项…➔应用规模在。中输入“4.0”规模比

v。通过在名为。的面板中输入以下值，将该框移动到表上物体相对于障碍物参考点的位置：0,0,200, 0,0,0

5.创建目标:

一个。选择程序➔教学目标

b。在站树中选择新的Target，并选择F2将其重命名为开始目标

c。移动目标，这样做:

6右键单击站点树中的目标并进行选择选项(或按F3)打开开始目标面板。

7中输入以下值目标位置相对于障碍物参考点面板:500、0、0、90、0、180

d。用同样的方法创建第二个目标，并重命名它最终目标．使用与之前相同的方法，将其移动到位置:-500,0,0,90,0,180