在使用PRM运动规划时，有两个不同的阶段。这些在RoboDK中分别执行，提高了功能的效率。较慢的“构造阶段”只需要执行一次，而较快的“查询阶段”可以重复多次。

这两个阶段是:

1. 施工阶段(慢)——PRM算法在机器人的自由工作空间内随机放置点。然后，它尝试将这些点连接在一起，以形成工作区内无碰撞路径的路线图。
2. 查询阶段(快速)-规划人员试图通过使用在构建阶段创建的路线图找到两个目标点之间最短的无碰撞路径。

有关RoboDK PRM算法如何工作的更多信息，请参阅这篇博文．

本节将展示如何在RoboDK程序中使用这两个阶段。并以焊接装置为例说明其功能。