。net的RoboDK API

使用。net的RoboDK API，您可以使用c#或Visual Basic模拟和编程任何工业机器人。RoboDK API允许您编程工业机器人，而无需学习特定于供应商的编程语言。

需求

RoboDK软件:爱游戏ayx正网
RoboDK API for c# (GitHub):https://github.com/RoboDK/RoboDK-API/tree/master/C%23
GitHub上的RoboDK API(主页):https://github.com/RoboDK/RoboDK-API

例子

下面的脚本展示了一个使用RoboDK包进行机器人仿真和离线编程的示例:ayx官方

//获取参考帧和工具帧(TCP) Mat帧= ROBOT.PoseFrame();垫工具= ROBOT.PoseTool();int runmode = RDK.RunMode();//检索运行模式//程序启动ROBOT.MoveJ(pose_ref);ROBOT.setPoseFrame(框架);//设置参考框架ROBOT.setPoseTool(tool);//设置工具框架:重要的在线编程ROBOT.setSpeed(100);//设置速度为100mm /s ROBOT.setZoneData(5);//设置舍入指令(C_DIS & APO_DIS / CNT / ZoneData / Blend Radius /…)ROBOT.RunInstruction(“CallOnStart”); for (int i = 0; i <= n_sides; i++) { double angle = ((double) i / n_sides) * 2.0 * Math.PI; Mat pose_i = pose_ref * Mat.rotz(angle) * Mat.transl(100, 0, 0) * Mat.rotz(-angle); ROBOT.RunInstruction("Moving to point " + i.ToString(), RoboDK.INSTRUCTION_COMMENT); double[] xyzwpr = pose_i.ToXYZRPW(); ROBOT.MoveL(pose_i); } ROBOT.RunInstruction("CallOnFinish"); ROBOT.MoveL(pose_ref);

用于模拟的脚本可以用于脱机编程，这意味着可以为所使用的机器人生成适当的程序。ayx官方RoboDK支持大量的机器人控制器，并且很容易包含使用后处理器的新机器人控制器的兼容性。

有关机器人后期处理器的更多信息:

更多示例:

//www.x7093.com/doc/en/PythonAPI/examples.html

视频概述

其他

RoboDK API的部分实现也可用于Visual Basic，但是，建议使用Visual Basic中的Nuget包:

RoboDK API for VB .Net:https://github.com/RoboDK/RoboDK-API/tree/master/Visual%20Basic

RoboDK API也可以在Python, c++(基于Qt库)和Matlab中使用

支持机器人

下面列出了RoboDK支持的机器人控制器:

ABB RAPID IRC5:用于ABB IRC5机器人控制器
ABB RAPID S4C:用于ABB S4C机器人控制器
Adept Vplus:用于Adept V+编程语言
Allen Bradley Logix5000: Allen Bradley Logix5000 PCL
柯马C5G:柯马C5G机器人控制器
CLOOS:用于CLOOS机器人控制器
Denso PAC:用于Denso RC7(及更老版本)机器人控制器(PAC编程语言)
Denso RC8:用于Denso RC8(及更新版本)机器人控制器(PacScript编程语言)
Dobot:教育类Dobot机器人
Fanuc R30iA:用于Fanuc R30iA和R30iB机器人控制器
发那科R30iA弧焊:用于发那科弧焊
Fanuc RJ3:为发那科RJ3机器人控制器
G-Code BnR: B&R机器人控制器
GSK:代表GSK机器人
HIWIN HRSS: HIWIN机器人
KAIRO:为Keba KAIRO机器人控制器
KUKA IIWA:用于Java中的KUKA IIWA日出编程
KUKA KRC2:库卡KRC2机器人控制器
库卡KRC2 CamRob:为库卡CamRob铣削选项
KUKA KRC2 DAT:用于KUKA KRC2机器人控制器，包括DAT数据文件
KUKA KRC4:库卡KRC4机器人控制器
KUKA KRC4配置:针对KUKA KRC4机器人控制器，每行配置数据
KUKA KRC4 DAT:库卡KRC4机器人控制器，包括DAT数据文件
川崎:表示川崎AS机器人控制器
Mecademic:为Mecademic Meca500机器人
三菱:三菱机器人控制器
Motoman:用于安川/Motoman机器人控制器(JBI Inform编程)
Nachi AX FD:用于Nachi AX和FD机器人控制器
大henotc:用于大henotc机器人控制器
Precise:精确的Scara机器人
Siemens Sinumerik:为Siemens Sinumerik ROBX机器人控制器
Staubli VAL3:用于Staubli VAL3机器人程序(CS8控制器及以后版本)
Staubli VAL3 InlineMove:生成Staubli VAL3程序的内联移动数据
Staubli S6:用于Staubli S6机器人控制器
Toshiba:代表东芝机器人
万能机器人:对于UR机器人，生成线性运动作为姿态目标
Universal Robots RobotiQ:针对我们的机器人，包括对RobotiQ夹持器的支持
万能机器人关节:对于UR机器人，生成线性运动作为关节目标
雅马哈:用于雅马哈机器人