机器人加工
本节展示了如何设置和自定义机器人加工路径成功完成机器人加工。RoboDK加工项目可以转换任何通用的3轴或5轴制造操作机器人仿真和机器人程序。
因为我们直接加载加工文件,一切都被创建和自动选择。我们也可以定制RoboDK中和收缩运动的方法。
您可以创建的机器人加工仿真RoboDK一旦你通过选择恰当的文件加载更新。这允许您看看机器人可以执行生产操作。
这个例子是一个简单的3轴加工操作,并默认设置给我们一个有效的结果。机器人加工项目允许您控制机器人沿着加工刀具轨迹的行为。
您可以按照以下步骤更新剩余的机器人加工操作:
1。选择一个或多个机器人加工操作(控股转变允许您生成树中的多个项目)。
2。右键单击选中的项目(s)。
3所示。选择更新程序。
随着RoboDK计算机器人加工路径,它将创建一个新的机器人程序为每个加工操作。白色的图标代表机器人项目。这些程序是由RoboDK自动创建的。你可以模拟每个项目单独双击它在树上。
RoboDK也会自动地创建一个主程序,您可以运行模拟所有机器人加工操作。
你可以双击主程序模拟整个机器人加工操作。你也可以双击任何子程序来模拟。
大多数加工或生产操作涉及5轴约束。而工具(TCP)的位置和切割轴定义,你有一个额外的自由度定义当你使用六轴机器人手臂。这个自由度允许我们你转身切割轴和自动避免奇异点和轴的限制。
定制工具取向的最简单的方法是通过选择教按钮机器人加工项目。通过选择教,你告诉RoboDK要遵循当前工具取向的设置会适应匹配方向。
通过选择显示首选工具路径我们可以预览工具取向机器人正试图效仿。
您可以选择更新和模拟看到结果。
优化参数允许机器人自动改变工具取向如果机器人不能达到择优取向。这个参数是很重要的如果你有一个很大程度上,如果你是一个奇点附近工作或接近机器人工作空间的局限性。如果你看到一个红色的标记意味着机器人不能执行操作。
如果您选择显示估计工具路径您应该看到绿色可及的位置。它会给你一个提示的方向将看起来可行的路径。这意味着我们正在使用的附加自由度自动避免机器人奇异性和轴的极限。
你可以右击并选择一个或多个项目生成机器人的程序生成或更新机器人程序(文件)的机器人控制器。
在本例中您将获得SRC程序文件,因为我们使用的是KUKA机器人控制器。
您应该看到参考和工具在程序中定义相同的方式在RoboDK定义它们。
您还可以使用编号引用和工具名称使用指定ID的值存储在控制器。
你可以看到定制的程序调用来选择正确的工具根据您的工具ID和启动主轴。这些设置可以自定义程序菜单事件。可以触发一个特殊过程在你的机器人控制器,当某一加工命令必须执行,如改变工具,主轴转速或者跑步M码。
每个机器人都有一个与之相关联的默认的后置处理程序,应该为你的机器人控制器生成有效的代码。你可以很容易地改变程序输出取决于您所使用的机器人控制器。
按照以下步骤修改后置处理程序:
1。右键单击一个程序或一个机器人。
2。选择选择后置处理程序改变后的处理器。
这个设置将适用于所有项目使用相同的机器人。
如果你有一个库卡机器人,您应该看到库卡KRC2后置处理程序默认选中。这应该是兼容库卡KRC4控制器。如果你喜欢,你仍然可以选择库卡KRC4处理器后如果你有KRC4控制器。