Item类表示RoboDK站中的一个项目。一个物品可以是一个机器人、一个框架、一个工具、一个物体、一个目标……中可见的任何项站树.一个项也可以被视为一个节点,其他项可以附加到该节点(子项)。每个项都有一个父项/节点,并且可以有一个或多个子项/节点。更多…
# include <iitem.h>
公共类型 |
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枚举 | { ITEM_TYPE_ANY= -1,ITEM_TYPE_STATION= 1,ITEM_TYPE_ROBOT= 2,ITEM_TYPE_FRAME= 3, ITEM_TYPE_TOOL= 4,ITEM_TYPE_OBJECT= 5,ITEM_TYPE_TARGET= 6,ITEM_TYPE_PROGRAM= 8, ITEM_TYPE_INSTRUCTION= 9,ITEM_TYPE_PROGRAM_PYTHON= 10,ITEM_TYPE_MACHINING= 11,ITEM_TYPE_BALLBARVALIDATION= 12, ITEM_TYPE_CALIBPROJECT= 13,ITEM_TYPE_VALID_ISO9283= 14,ITEM_TYPE_FOLDER= 17,ITEM_TYPE_ROBOT_ARM= 18, ITEM_TYPE_CAMERA= 19日ITEM_TYPE_GENERIC= 20,ITEM_TYPE_ROBOT_AXES= 21 } |
树项类型。更多… |
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公众成员职能 |
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虚拟int | 类型() = 0 |
项目类型(对象,机器人,工具,参考,机器人加工项目,…) |
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虚拟保龄球 | 保存(const QString &filename)=0 |
保存一个工作站,一个机器人,一个工具或一个对象到一个文件更多… |
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虚拟空 | 删除() = 0 |
从站点删除项及其子项。 |
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虚拟空 | setParent(项父)= 0 |
将项目附加到一个新的父对象,同时保持与其父对象的相对位置。绝对位置改变。更多… |
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虚拟空 | setParentStatic(项父)= 0 |
将项目附加到另一个父节点,同时保持当前站中的绝对位置。此项与其父项之间的关系被更改为保持绝对位置。更多… |
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虚拟项 | 父() = 0 |
返回该项的父项更多… |
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虚拟QList <项> | 蔡尔兹() = 0 |
返回附加到所提供的项的子项的列表。例外情况下,如果在一个程序上调用Childs,它将返回该程序调用的子程序列表。更多… |
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虚拟保龄球 | 可见() = 0 |
如果项目可见,则返回1,否则返回0更多… |
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虚拟空 | setVisible(bool visible, int visible_frame=-1)=0 |
设置项可见性状态更多… |
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虚拟QString | 的名字() = 0 |
返回一个项目的名称。项目的名称始终显示在RoboDK站树中更多… |
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虚拟空 | setName(const QString &name)=0 |
设置RoboDK项目的名称。更多… |
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虚拟QString | 命令(const QString &cmd, const QString &value="")=0 |
发送一个特殊命令。这些命令在RoboDK中具有特定的效果,例如更改全局设置或引发特定事件。更多… |
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虚拟保龄球 | setPose(常量垫姿势)= 0 |
设置对象、目标或参考帧的局部位置(姿态)。例如,一个对象/帧/目标相对于其父对象的位置。如果提供了机器人,它将设置末端执行器的姿态。更多… |
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虚拟垫 | 构成() = 0 |
返回对象、目标或参考系的局部位置(姿态)。例如,一个对象/帧/目标相对于其父对象的位置。如果提供一个机器人,它将得到末端执行器的姿态更多… |
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虚拟空 | setGeometryPose(垫姿态,bool apply_transf=false)=0 |
设置物体几何相对于它自己的参考系的位置(姿态)。此过程适用于工具和对象。更多… |
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虚拟垫 | GeometryPose() = 0 |
返回对象几何体相对于其自身参考系的位置(姿态)。此过程适用于工具和对象。更多… |
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虚拟垫 | PoseTool() = 0 |
返回一个项目的工具姿势。如果提供一个机器人,它将得到机器人所持有的主动工具的工具姿态。更多… |
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虚拟垫 | PoseFrame() = 0 |
返回一个项目的参考框架姿态。如果提供了一个机器人,它将获得机器人使用的活动参考系的工具位姿。更多… |
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虚拟空 | setPoseFrame(常量垫frame_pose) = 0 |
设置机器人的参考系(用户系)。框架可以是一个项目,也可以是一个姿势。如果“frame”是一个项目,它将机器人链接到框架项目。如果frame是一个姿态,它更新机器人坐标系的链接姿态(相对于机器人参考系)。更多… |
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虚拟空 | setPoseFrame(常量项frame_item) = 0 |
设置机器人或工具对象的工具(TCP, tool Center Point)。工具姿势可以是一个项目或4x4矩阵。如果物品是工具,它将机器人连接到工具物品。如果tool是一个姿态,它更新当前机器人TCP。更多… |
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虚拟空 | setPoseTool(常量垫tool_pose) = 0 |
设置机器人或工具对象的工具(TCP, tool Center Point)。工具姿势可以是一个项目或4x4矩阵。如果物品是工具,它将机器人连接到工具物品。如果tool是一个姿态,它更新当前机器人TCP。更多… |
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虚拟空 | setPoseTool(常量项tool_item) = 0 |
设置机器人或工具对象的工具(TCP, tool Center Point)。工具姿势可以是一个项目或4x4矩阵。如果物品是工具,它将机器人连接到工具物品。如果tool是一个姿态,它更新当前机器人TCP。更多… |
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虚拟空 | setPoseAbs(常量垫姿势)= 0 |
设置项的全局位置(姿态)。例如,物体/帧/目标相对于站原点的位置。更多… |
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虚拟垫 | PoseAbs() = 0 |
返回一个项目的全局位置(姿态)。例如,物体/帧/目标相对于站原点的位置。更多… |
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虚拟空 | 改变颜色(常量tColorclr) = 0 |
设置对象、工具或机器人的颜色。颜色的格式必须为color =[R, G, B,(A = 1)],其中所有值的范围为0到1。可选地将RBG设置为-1来修改Alpha通道(透明度)更多… |
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虚拟空 | 规模(双尺度)= 0 |
将比例应用于对象以使其变大或变小。缩放可以是均匀的(如果缩放是浮动值),也可以是每轴的(如果缩放是矢量)。 |
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虚拟空 | 规模(双scale_xyz [3]) = 0 |
对对象应用逐轴缩放以使其变大或变小。缩放可以是均匀的(如果缩放是浮动值),也可以是每轴的(如果缩放是矢量)。更多… |
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虚拟空 | setAsCartesianTarget() = 0 |
将目标设置为笛卡尔目标。笛卡尔目标移动到笛卡尔坐标。 |
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虚拟空 | setAsJointTarget() = 0 |
将目标设置为联合目标。关节目标在不考虑笛卡尔坐标的情况下移动到关节位置。 |
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虚拟保龄球 | isJointTarget() = 0 |
如果目标是联合目标(绿色图标)则返回True。否则,目标是笛卡尔目标(红色图标)。 |
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虚拟tJoints | 关节() = 0 |
返回机器人的当前关节或目标的关节。如果项目是笛卡尔目标,它将返回到该笛卡尔位置的首选关节(配置)。更多… |
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虚拟tJoints | JointsHome() = 0 |
返回机器人的主关节。这些关节可以在机器人“参数”菜单中手动设置,然后选择“设置归属位置”更多… |
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虚拟空 | setJointsHome(常量tJoints&jnts) = 0 |
设置机器人关节为home位置 |
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虚拟项 | ObjectLink(int link_id = 0) = 0 |
返回指向机器人链接几何形状的项指针。这对于显示/隐藏某些机器人链接或改变它们的几何形状非常有用。更多… |
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虚拟项 | getLink(int type_linked =ITEM_TYPE_ROBOT) = 0 |
返回一个链接到机器人、对象、工具、程序或机器人加工项目的项。这对于检索程序、机器人、工具和其他特定项目之间的关系非常有用。更多… |
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虚拟空 | setJoints(常量tJoints&jnts) = 0 |
设置机器人关节或目标关节 |
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虚拟int | JointLimits(tJoints* lower_limits,tJoints* upper_limits) = 0 |
检索机器人的关节极限 |
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虚拟int | setJointLimits(常量tJoints&lower_limits,常量tJoints&upper_limits) = 0 |
设置机器人的关节极限 |
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虚拟空 | setRobot(常量项机器人)= 0 |
设置程序或目标的机器人。每次复制粘贴这些对象时,必须将机器人链接到一个程序或目标。如果没有提供机器人,将自动选择第一个可用的机器人。更多… |
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虚拟项 | AddTool(常量垫&tool_pose, const QString &tool_name="新TCP")=0 |
向机器人添加一个空工具,提供工具姿势(4x4矩阵)和工具名称。更多… |
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虚拟垫 | SolveFK(常量tJoints关节,常量垫* tool_pose = nullptr, const垫* reference_pose = nullptr) = 0 |
为所提供的关节计算机器人的正运动学。工具和参考系没有被考虑在内。更多… |
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虚拟空 | JointsConfig(常量tJoints&joint, tConfig config)=0 |
返回一组机器人关节的机器人配置状态。更多… |
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虚拟tJoints | SolveIK(常量垫姿势,常量tJoints* joints_close = nullptr, const垫* tool_pose = nullptr, const垫* reference_pose = nullptr) = 0 |
计算指定机器人和姿态的逆运动学。返回的关节是最接近当前机器人配置的(参见SolveIK_All ())更多… |
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虚拟QList <tJoints> | SolveIK_All(常量垫姿势,常量垫* tool_pose = nullptr, const垫* reference_pose = nullptr) = 0 |
计算指定机器人和姿态的逆运动学。该函数以二维矩阵的形式返回所有可用的关节解。更多… |
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虚拟保龄球 | 连接(const QString &robot_ip="")=0 |
使用相应的机器人驱动程序连接到一个真实的机器人。更多… |
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虚拟保龄球 | 断开连接() = 0 |
断开与真实机器人的连接(使用机器人驱动程序时)更多… |
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虚拟保龄球 | MoveJ(常量项技能)= 0 |
在程序中添加关节移动或将机器人移动到目标物品(“移动关节”模式)。此函数不阻塞。更多… |
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虚拟保龄球 | MoveJ(常量tJoints关节)= 0 |
向程序中添加联合移动或将机器人移动到联合目标(“移动联合”模式)。此函数不阻塞。更多… |
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虚拟保龄球 | MoveJ(常量垫及目标)= 0 |
向程序中添加关节移动或将机器人移动到姿态目标(“移动关节”模式)。此函数不阻塞。更多… |
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虚拟保龄球 | MoveL(常量项技能)= 0 |
在程序中添加线性移动或将机器人移动到目标物品(“线性移动”模式)。此函数不阻塞。更多… |
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虚拟保龄球 | MoveL(常量tJoints关节)= 0 |
在程序中添加线性移动或将机器人移动到联合目标(“线性移动”模式)。此函数不阻塞。更多… |
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虚拟保龄球 | MoveL(常量垫及目标)= 0 |
在程序中添加线性移动或将机器人移动到姿态目标(“线性移动”模式)。此函数不阻塞。更多… |
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虚拟保龄球 | MoveC(常量项&itemtarget1,常量项&itemtarget2) = 0 |
在程序中添加一个圆形移动,或者在给定两个目标物品的情况下让机器人通过一个弧形移动(“圆形移动”模式)。此函数不阻塞。更多… |
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虚拟保龄球 | MoveC(常量tJoints&joints1,常量tJoints&joints2) = 0 |
在程序中添加一个圆形移动,或者在给定两个关节目标的情况下让机器人通过一个弧形移动(“圆形移动”模式)。此函数不阻塞。更多… |
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虚拟保龄球 | MoveC(常量垫&target1,常量垫&target2) = 0 |
在程序中添加一个圆形移动,或者在给定两个姿态目标的情况下让机器人通过一个弧形移动(“圆形移动”模式)。此函数不阻塞。更多… |
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虚拟int | MoveJ_Test(常量tJointsj - 1,常量tJoints&j2, double minstep_deg=-1)=0 |
检查关节运动是否可能,或者是否有碰撞。更多… |
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虚拟int | MoveL_Test(常量tJoints&joints1,常量垫&pose2, double minstep_mm=-1)=0 |
检查线性移动是否没有问题,或者是否有碰撞。更多… |
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虚拟空 | setSpeed(double speed_linear, double accel_linear=-1, double speed_关节=-1,double accel_关节=-1)=0 |
设置机器人的速度和/或加速度。更多… |
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虚拟空 | setRounding(双zonedata) = 0 |
设置机器人运动平滑精度(也称为区域数据值)。更多… |
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虚拟空 | ShowSequence(tMatrix2D*序列)= 0 |
显示关节序列更多… |
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虚拟保龄球 | 忙() = 0 |
检查机器人或程序当前是否正在运行(繁忙或移动)更多… |
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虚拟空 | 停止() = 0 |
停止程序或机器人 |
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虚拟保龄球 | MakeProgram(const QString &filename)=0 |
将程序保存到文件中。更多… |
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虚拟空 | setRunType(int program_run_type) = 0 |
设置程序是在模拟模式下运行还是在真实机器人上运行(右键单击程序并选中/取消选中“在机器人上运行”选项时获得的标志相同)。使用:"PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR"将程序设置为只在模拟器上运行,或使用"PROGRAM_RUN_ON_ROBOT"强制程序在机器人上运行。更多… |
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虚拟保龄球 | 调用(const QString ¶ms="")=0 |
运行一个程序。它返回可以成功执行的指令数(在程序启动之前执行快速程序检查)。这是一个非阻塞调用。使用IsBusy()检查程序执行是否完成。指出:如果setRunMode (RUNMODE_SIMULATE) - >程序将模拟(默认运行模式)如果setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT) - >程序将运行在机器人使用RUNMODE_RUN_ROBOT(默认)如果setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT)一起program.setRunType (PROGRAM_RUN_ON_ROBOT) - >程序将运行顺序的机器人一样,如果我们正确点击程序并选择“运行在机器人”RoboDK GUI更多… |
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虚拟int | RunInstruction(const QString &code, int run_type=RoboDK: INSTRUCTION_CALL_PROGRAM) = 0 |
在程序中添加程序调用、代码、消息或注释。更多… |
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虚拟空 | 暂停(双time_ms = 1) = 0 |
在生成代码时,为机器人或程序生成暂停指令。如果您希望机器人停止并让用户随时恢复程序,则将其设置为-1(默认值)。更多… |
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虚拟空 | setDO(const QString &io_var, const QString &io_value)=0 |
将变量(输出)设置为给定值。这也可以用于将任何变量设置为所需的值。更多… |
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虚拟空 | waitDI(const QString &io_var, const QString &io_value, double timeout_ms=-1)=0 |
等待输入io_id以获得给定值io_value。可以选择提供一个超时。更多… |
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虚拟空 | customInstruction(const QString &name, const QString &path_run, const QString &path_icon="", bool blocking=true, const QString &cmd_run_on_robot="")=0 |
添加一条自定义指令。此指令将执行一个Python文件或可执行文件。更多… |
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虚拟空 | ShowInstructions(bool可见= true) = 0 |
在RoboDK树中显示或隐藏程序的指令项更多… |
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虚拟空 | ShowTargets(bool可见= true) = 0 |
在RoboDK树中显示或隐藏一个程序的目标更多… |
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虚拟int | InstructionCount() = 0 |
返回程序的指令数。更多… |
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虚拟空 | InstructionAt(int ins_id, QString &name, int &instype, int &movetype, bool &isjointtarget,垫及目标,tJoints关节)= 0 |
返回位置id处的程序指令更多… |
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虚拟空 | setInstruction(int instype, int movetype, bool isjointarget, const垫及目标,常量tJoints关节)= 0 |
在位置id处设置程序指令更多… |
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虚拟int | InstructionList(tMatrix2D*指令)= 0 |
返回一个MxN矩阵的程序指令列表,其中N是指令的数量,M等于1加上机器人轴的数量。更多… |
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虚拟双 | 更新(double out_nins_time_dist[4], int collision_check=RoboDK: COLLISION_OFF, double mm_step=-1, double deg_step=-1)=0 |
更新程序并返回估计的时间和有效指令的数量。更新也可以应用于机器人加工项目。对生成的程序执行更新。更多… |
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虚拟项 | setMachiningParameters(const QString &ncfile="",项part_obj=nullptr, const QString &options="")=0 |
更新机器人铣削路径输入及参数。参数输入可以是NC文件(G-code或APT文件),也可以是RoboDK中的对象项。机器人制造项目将自动建立曲线或点跟随项目。 提示:使用getLink ()和setLink()获取/设置机器人工具,参考框架,机器人和项目链接的程序。 提示:使用setPose ()而且setJoints ()将路径更新为工具方向或首选的启动接头。 提示:使用setPoseTool ()而且setPoseFrame ()链接到相应的工具和参考系。更多… |
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虚拟int | ConnectedState(QString *味精= nullptr) = 0 |
检索机器人连接状态。更多… |
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虚拟保龄球 | 选择() = 0 |
如果项目被用户选中(在树中或屏幕中),则返回true更多… |
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虚拟保龄球 | 相撞(int * id = nullptr) = 0 |
如果对象处于碰撞状态(碰撞检查必须手动激活或使用setCollisionActive)则返回true。或者,使用RDK->Collisions()来更新碰撞标志。更多… |
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虚拟保龄球 | JointsValid(常量tJoints&jnts) = 0 |
检查一组关节是否有效 |
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虚拟int | RunType() = 0 |
获取程序将在模拟模式下运行还是在真实机器人上运行(右键单击程序并选中/取消选中“在机器人上运行”选项时获得的标志相同)。使用:"PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR"将程序设置为只在模拟器上运行,或使用"PROGRAM_RUN_ON_ROBOT"强制程序在机器人上运行。更多… |
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虚拟保龄球 | 规模(const double scalexyz[3], const垫* tr_pre_scale,常量垫* tr_post_scale = nullptr) = 0 |
按给定的每轴比例缩放一个对象。可选地提供缩放发生前后的转换矩阵。如果没有提供缩放后的变换,它将自动使用预缩放姿势的逆变换。更多… |
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虚拟项 | InstructionTargetAt(int ins_id) = 0 |
返回指定程序指令处的目标项。如果指令没有目标或不是移动指令,则返回空指针。更多… |
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虚拟项 | AttachClosest() = 0 |
把最近的物体固定在工具上。返回所附加的项。更多… |
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虚拟项 | DetachClosest(项父母= nullptr) = 0 |
分离连接到该工具的最近的对象(参见setParentStatic)。更多… |
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虚拟空 | DetachAll(项父母= nullptr) = 0 |
拆卸任何附在工具上的物体。 |
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虚拟int | InstructionListJoints(QString &error_msg,tMatrix2D*矩阵,double step_mm=1, double step_deg=1, int check_collisions=IRoboDK: COLLISION_OFF, int flags=0, double time_step=0.1)=0 |
返回一个MxN矩阵的关节列表,其中M是机器人轴的数量加上4列。线性移动根据程序内部设置的平滑参数进行四舍五入。更多… |
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虚拟空 | 复制() = 0 |
复制此项(类似于Ctrl+C)。用户剪贴板未被更改。 |
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虚拟项 | 粘贴() = 0 |
将复制的项粘贴到此项上(类似于Ctrl+V)。例如,您可以粘贴到一个站,或坐标系统。粘贴后应使用副本().它返回新创建的项。 |
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虚拟QString | setParam(const QString ¶m, const QString &value="", QList<项> *itemlist=nullptr, double *values=nullptr,tMatrix2D*矩阵= nullptr) = 0 |
设置与某项关联的特定参数(用于特定参数、命令和内部使用)。 |
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虚拟保龄球 | setParam(const QString &name, const QByteArray &value)=0 |
设置自定义参数以存储带有项的数据。如果参数名不存在,它将创建一个新参数。这个函数总是返回true。 |
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虚拟保龄球 | getParam(const QString &name, QByteArray &value)=0 |
获取与项关联的自定义参数。如果参数名不存在,返回False。 |
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虚拟空 | setAccuracyActive(bool准确= true) = 0 |
设置机器人激活或非激活的精度。机器人必须经过校准才能正确使用此选项。 |
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虚拟tJoints | SimulatorJoints() = 0 |
返回机器人的当前关节位置(仅从模拟器返回,从不从真实机器人返回)。更多… |
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虚拟int | InstructionSelect(int ins_id = 1) = 0 |
选择程序中的一条指令作为引用,以添加新指令。新指令将被添加到所选指令之后。如果没有指定指令ID,则将选择并返回活动指令。 |
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虚拟int | InstructionDelete(int ins_id = 0) = 0 |
删除一个程序的指令 |
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虚拟空 | setAO(const QString &io_var, const QString &io_value)=0 |
设置模拟输出(AO)。更多… |
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虚拟QString | getDI(const QString &io_var)=0 |
获得数字输入(DI)。这个函数只有在使用机器人驱动程序连接到真正的机器人时才有用。它返回一个与数字输入状态相关的字符串(1=True, 0=False)。如果脚本没有在机器人上执行,这个函数返回一个空字符串。更多… |
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虚拟空 | ConnectionParams(QString &robotIP, int &port, QString &remote_path, QString &FTP_user, QString &FTP_pass)=0 |
返回机器人连接参数更多… |
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虚拟空 | setConnectionParams(const QString &robotIP, const int &port=2000, const QString &remote_path="/", const QString &FTP_user="", const QString &FTP_pass="")=0 |
设置机器人连接参数更多… |
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虚拟空 | 颜色(tColor&clr_out) = 0 |
返回一个:class的颜色:.Item (物体、工具或机器人)。如果项目有多种颜色,则返回第一种可用颜色)。 |
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虚拟空 | SelectedFeature(bool &is_selected, int feature_type, int &feature_id)=0 |
检索此对象的当前选定特性。 |
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虚拟QList <垫> | JointPoses(常量tJoints&jnts) = 0 |
返回所提供的机器人配置(关节)的关节链接位置。如果没有提供关节,它将返回当前机器人位置的姿势。输出1:4x4 × n ->阵列的4x4齐次矩阵。索引0是基本坐标系参考(当关节移动时它从不移动)。更多… |
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Item类表示RoboDK站中的一个项目。一个物品可以是一个机器人、一个框架、一个工具、一个物体、一个目标……中可见的任何项站树.一个项也可以被视为一个节点,其他项可以附加到该节点(子项)。每个项都有一个父项/节点,并且可以有一个或多个子项/节点。
匿名的枚举 |
树项类型。
向机器人添加一个空工具,提供工具姿势(4x4矩阵)和工具名称。
tool_pose | TCP作为一个4x4矩阵(工具框架的姿势) |
tool_name | 新工具名称 |
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纯虚拟 |
把最近的物体固定在工具上。返回所附加的项。
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纯虚拟 |
检查机器人或程序当前是否正在运行(繁忙或移动)
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纯虚拟 |
返回附加到所提供的项的子项的列表。例外情况下,如果在一个程序上调用Childs,它将返回该程序调用的子程序列表。
|
纯虚拟 |
如果对象处于碰撞状态(碰撞检查必须手动激活或使用setCollisionActive)则返回true。或者,使用RDK->Collisions()来更新碰撞标志。
id | 可选地检索对象的索引(用于机器人关节) |
|
纯虚拟 |
发送一个特殊命令。这些命令在RoboDK中具有特定的效果,例如更改全局设置或引发特定事件。
cmd | 命令名称,如跟踪、线程或窗口。 |
价值 | 命令值(可选,并非所有命令都需要值) |
|
纯虚拟 |
使用相应的机器人驱动程序连接到一个真实的机器人。
robot_ip | 需要连接的机器人IP。留空以使用RoboDK中定义的 |
|
纯虚拟 |
检索机器人连接状态。
味精 | 传递一个非空指针来检索一个可读消息(与roboto连接状态栏中看到的消息相同) |
|
纯虚拟 |
返回机器人连接参数
robotIP | 机器人的IP |
港口 | 通信端口 |
remote_path | 放置发送程序的远程路径 |
FTP_user | FTP用户 |
FTP_pass | FTP密码 |
|
纯虚拟 |
添加一条自定义指令。此指令将执行一个Python文件或可执行文件。
的名字 | |
path_run | 运行路径(相对于RoboDK/bin文件夹或绝对路径) |
path_icon | 图标路径(相对于RoboDK/bin文件夹或绝对路径) |
阻塞 | 如果是阻塞型,则为True;如果是非阻塞型可执行触发器,则为0 |
cmd_run_on_robot | 命令在连接到机器人时通过驱动程序运行 |
参数名称:数字输入(字符串或数字)
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纯虚拟 |
断开与真实机器人的连接(使用机器人驱动程序时)
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纯虚拟 |
返回对象几何体相对于其自身参考系的位置(姿态)。此过程适用于工具和对象。
|
纯虚拟 |
获得数字输入(DI)。这个函数只有在使用机器人驱动程序连接到真正的机器人时才有用。它返回一个与数字输入状态相关的字符串(1=True, 0=False)。如果脚本没有在机器人上执行,这个函数返回一个空字符串。
io_var | 数字输入(字符串或数字) |
|
纯虚拟 |
返回一个链接到机器人、对象、工具、程序或机器人加工项目的项。这对于检索程序、机器人、工具和其他特定项目之间的关系非常有用。
type_linked | 要检索的链接对象类型 |
|
纯虚拟 |
返回位置id处的程序指令
ins_id | |
的名字 | |
instype | |
movetype | |
isjointtarget | |
目标 | |
关节 |
|
纯虚拟 |
返回程序的指令数。
|
纯虚拟 |
返回一个MxN矩阵的程序指令列表,其中N是指令的数量,M等于1加上机器人轴的数量。
指令 | 指令矩阵 |
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纯虚拟 |
返回一个MxN矩阵的关节列表,其中M是机器人轴的数量加上4列。线性移动根据程序内部设置的平滑参数进行四舍五入。
error_msg | 返回一个人类可读的错误消息(如果有的话) |
joint_list | 返回关节列表为[J1, J2,…],Jn, ERROR, MM_STEP, DEG_STEP, MOVE_ID] if a file name is not specified |
If flags == LISTJOINTS_SPEED: [J1, J2,…],Jn, ERROR, MM_STEP, DEG_STEP, MOVE_ID, TIME, X_TCP, Y_TCP, Z_TCP, Speed_J1, Speed_J2, ..., Speed_Jn] If flags == LISTJOINTS_ACCEL: [J1, J2, ..., Jn, ERROR, MM_STEP, DEG_STEP, MOVE_ID, TIME, X_TCP, Y_TCP, Z_TCP, Speed_J1, Speed_J2, ..., Speed_Jn, Accel_J1, Accel_J2, ..., Accel_Jn]
mm_step | 线性运动的最大步长(毫米) |
deg_step | 关节运动最大步长(度) |
collision_check | 检查碰撞 |
result_flag | 设置为1包括运动之间的时间,设置为2也包括关节速度(度/秒),设置为3也包括加速度,设置为4包括所有之前的信息,并使分割基于时间。 |
time_step_s | (可选)设置时间步长,以秒为单位进行时间计算。此值仅在结果标志设置为4(基于时间)时使用。 |
|
纯虚拟 |
返回指定程序指令处的目标项。如果指令没有目标或不是移动指令,则返回空指针。
ins_id |
返回所提供的机器人配置(关节)的关节链接位置。如果没有提供关节,它将返回当前机器人位置的姿势。输出1:4x4 × n ->阵列的4x4齐次矩阵。索引0是基本坐标系参考(当关节移动时它从不移动)。
|
纯虚拟 |
返回机器人的当前关节或目标的关节。如果项目是笛卡尔目标,它将返回到该笛卡尔位置的首选关节(配置)。
|
纯虚拟 |
返回一组机器人关节的机器人配置状态。
关节 | 关节阵列 |
配置 | 配置状态为[REAR, LOWERARM, FLIP] |
|
纯虚拟 |
返回机器人的主关节。这些关节可以在机器人“参数”菜单中手动设置,然后选择“设置归属位置”
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纯虚拟 |
将程序保存到文件中。
文件名 | 程序的文件路径 |
run_mode | RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG生成程序文件。或者使用RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_UPLOAD或RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_START通过FTP传输程序并执行程序。 |
在程序中添加一个圆形移动,或者在给定两个目标物品的情况下让机器人通过一个弧形移动(“圆形移动”模式)。此函数不阻塞。
itemtarget1 | 移动到作为目标项目的中间目标(目标项目) |
itemtarget2 | 作为目标项目移动到的最终目标(目标项目) |
在程序中添加一个圆形移动,或者在给定两个姿态目标的情况下让机器人通过一个弧形移动(“圆形移动”模式)。此函数不阻塞。
target1 | 中间姿态目标移动。它必须是一个4x4齐次矩阵 |
target2 | 要移动到的最终姿态目标。它必须是一个4x4齐次矩阵 |
在程序中添加一个圆形移动,或者在给定两个关节目标的情况下让机器人通过一个弧形移动(“圆形移动”模式)。此函数不阻塞。
joints1 | 中间关节目标移动。 |
joints2 | 最终的联合目标移动。 |
|
纯虚拟 |
在程序中添加关节移动或将机器人移动到目标物品(“移动关节”模式)。此函数不阻塞。
目标 | 作为目标项目移动到的目标(RoboDK目标项目) |
|
纯虚拟 |
向程序中添加关节移动或将机器人移动到姿态目标(“移动关节”模式)。此函数不阻塞。
目标 | 摆出要移动的目标。它必须是一个4x4齐次矩阵 |
|
纯虚拟 |
向程序中添加联合移动或将机器人移动到联合目标(“移动联合”模式)。此函数不阻塞。
目标 | 机器人关节移动 |
检查关节运动是否可能,或者是否有碰撞。
j - 1 | 开始关节 |
j2 | 目的关节 |
minstep_deg | 最大关节步长(度数)。如果没有提供这个值,它将使用在工具-选项-运动(度)中定义的路径步骤。 |
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纯虚拟 |
在程序中添加线性移动或将机器人移动到目标物品(“线性移动”模式)。此函数不阻塞。
技能 | 作为目标项目移动到的目标(RoboDK目标项目) |
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纯虚拟 |
在程序中添加线性移动或将机器人移动到姿态目标(“线性移动”模式)。此函数不阻塞。
目标 | 摆出要移动的目标。它必须是一个4x4齐次矩阵 |
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纯虚拟 |
在程序中添加线性移动或将机器人移动到联合目标(“线性移动”模式)。此函数不阻塞。
关节 | 机器人关节移动 |
检查线性移动是否没有问题,或者是否有碰撞。
joints1 | 开始关节 |
pose2 | 目标姿态(相对于活动参考系的活动工具) |
minstep_mm | 最大关节步长(单位:mm)。如果没有提供这个值,它将使用在工具-选项-运动(mm)中定义的路径步长。 |
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纯虚拟 |
返回一个项目的名称。项目的名称始终显示在RoboDK站树中
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纯虚拟 |
返回指向机器人链接几何形状的项指针。这对于显示/隐藏某些机器人链接或改变它们的几何形状非常有用。
link_id | 链接索引(0表示机器人底座,1表示第一个链接,…) |
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纯虚拟 |
返回该项的父项
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纯虚拟 |
在生成代码时,为机器人或程序生成暂停指令。如果您希望机器人停止并让用户随时恢复程序,则将其设置为-1(默认值)。
time_ms | 时间(毫秒) |
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纯虚拟 |
返回对象、目标或参考系的局部位置(姿态)。例如,一个对象/帧/目标相对于其父对象的位置。如果提供一个机器人,它将得到末端执行器的姿态
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纯虚拟 |
返回一个项目的全局位置(姿态)。例如,物体/帧/目标相对于站原点的位置。
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纯虚拟 |
返回一个项目的参考框架姿态。如果提供了一个机器人,它将获得机器人使用的活动参考系的工具位姿。
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纯虚拟 |
返回一个项目的工具姿势。如果提供一个机器人,它将得到机器人所持有的主动工具的工具姿态。
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纯虚拟 |
在程序中添加程序调用、代码、消息或注释。
代码 | /param> . <要运行的代码或程序的字符串
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纯虚拟 |
运行一个程序。它返回可以成功执行的指令数(在程序启动之前执行快速程序检查)。这是一个非阻塞调用。使用IsBusy()检查程序执行是否完成。指出:如果setRunMode (RUNMODE_SIMULATE) - >程序将模拟(默认运行模式)如果setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT) - >程序将运行在机器人使用RUNMODE_RUN_ROBOT(默认)如果setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT)一起program.setRunType (PROGRAM_RUN_ON_ROBOT) - >程序将运行顺序的机器人一样,如果我们正确点击程序并选择“运行在机器人”RoboDK GUI
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纯虚拟 |
获取程序将在模拟模式下运行还是在真实机器人上运行(右键单击程序并选中/取消选中“在机器人上运行”选项时获得的标志相同)。使用:"PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR"将程序设置为只在模拟器上运行,或使用"PROGRAM_RUN_ON_ROBOT"强制程序在机器人上运行。
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纯虚拟 |
保存一个工作站,一个机器人,一个工具或一个对象到一个文件
文件名 | 路径和文件名 |
按给定的每轴比例缩放一个对象。可选地提供缩放发生前后的转换矩阵。如果没有提供缩放后的变换,它将自动使用预缩放姿势的逆变换。
ins_id |
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纯虚拟 |
对对象应用逐轴缩放以使其变大或变小。缩放可以是均匀的(如果缩放是浮动值),也可以是每轴的(如果缩放是矢量)。
规模 | 缩放应用为[scale_x, scale_y, scale_z] |
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纯虚拟 |
如果项目被用户选中(在树中或屏幕中),则返回true
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纯虚拟 |
设置模拟输出(AO)。
io_var | 模拟输出(字符串或数字) |
io_value | 值(字符串或数字) |
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纯虚拟 |
设置对象、工具或机器人的颜色。颜色的格式必须为color =[R, G, B,(A = 1)],其中所有值的范围为0到1。可选地将RBG设置为-1来修改Alpha通道(透明度)
clr | 设置颜色 |
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纯虚拟 |
设置机器人连接参数
robotIP | 机器人的IP |
港口 | 通信端口 |
remote_path | 放置发送程序的远程路径 |
FTP_user | FTP用户 |
FTP_pass | FTP密码 |
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纯虚拟 |
将变量(输出)设置为给定值。这也可以用于将任何变量设置为所需的值。
io_var | Io_var ->数字输出(字符串或数字) |
io_value | Io_value ->值(字符串或数字) |
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纯虚拟 |
设置物体几何相对于它自己的参考系的位置(姿态)。此过程适用于工具和对象。
构成 | 4x4齐次矩阵 |
apply_movement | 应用运动到内部几何,而不是作为一个姿势的转移 |
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纯虚拟 |
在位置id处设置程序指令
ins_id | |
的名字 | |
instype | |
movetype | |
isjointtarget | |
目标 | |
关节 |
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纯虚拟 |
更新机器人铣削路径输入及参数。参数输入可以是NC文件(G-code或APT文件),也可以是RoboDK中的对象项。机器人制造项目将自动建立曲线或点跟随项目。
提示:使用getLink ()和setLink()获取/设置机器人工具,参考框架,机器人和项目链接的程序。
提示:使用setPose ()而且setJoints ()将路径更新为工具方向或首选的启动接头。
提示:使用setPoseTool ()而且setPoseFrame ()链接到相应的工具和参考系。
ncfile | NC (G-code/APT/点云)文件加载路径(可选) |
part_obj | 对象保持曲线或点自动设置曲线/点跟踪项目(可选) |
选项 | 其他选项(可选) |
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纯虚拟 |
设置RoboDK项目的名称。
的名字 | 新项目名称 |
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纯虚拟 |
将项目附加到一个新的父对象,同时保持与其父对象的相对位置。绝对位置改变。
父 |
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纯虚拟 |
将项目附加到另一个父节点,同时保持当前站中的绝对位置。此项与其父项之间的关系被更改为保持绝对位置。
父 | 要将此项附加到的父项 |
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纯虚拟 |
设置对象、目标或参考帧的局部位置(姿态)。例如,一个对象/帧/目标相对于其父对象的位置。如果提供了机器人,它将设置末端执行器的姿态。
构成 | 4x4齐次矩阵 |
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纯虚拟 |
设置项的全局位置(姿态)。例如,物体/帧/目标相对于站原点的位置。
构成 | 4x4齐次矩阵(位姿) |
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纯虚拟 |
设置机器人或工具对象的工具(TCP, tool Center Point)。工具姿势可以是一个项目或4x4矩阵。如果物品是工具,它将机器人连接到工具物品。如果tool是一个姿态,它更新当前机器人TCP。
构成 | 4x4齐次矩阵(位姿) |
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纯虚拟 |
设置机器人的参考系(用户系)。框架可以是一个项目,也可以是一个姿势。如果“frame”是一个项目,它将机器人链接到框架项目。如果frame是一个姿态,它更新机器人坐标系的链接姿态(相对于机器人参考系)。
frame_pose | 4x4齐次矩阵(位姿) |
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纯虚拟 |
设置机器人或工具对象的工具(TCP, tool Center Point)。工具姿势可以是一个项目或4x4矩阵。如果物品是工具,它将机器人连接到工具物品。如果tool是一个姿态,它更新当前机器人TCP。
tool_item | 工具项目 |
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纯虚拟 |
设置机器人或工具对象的工具(TCP, tool Center Point)。工具姿势可以是一个项目或4x4矩阵。如果物品是工具,它将机器人连接到工具物品。如果tool是一个姿态,它更新当前机器人TCP。
tool_pose | 4x4齐次矩阵(位姿) |
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纯虚拟 |
设置程序或目标的机器人。每次复制粘贴这些对象时,必须将机器人链接到一个程序或目标。如果没有提供机器人,将自动选择第一个可用的机器人。
机器人 | 机器人项目 |
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纯虚拟 |
设置机器人运动平滑精度(也称为区域数据值)。
rounding_mm | 舍入值(double)(依赖于机器人,为精确/精细移动设置为-1) |
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纯虚拟 |
设置程序是在模拟模式下运行还是在真实机器人上运行(右键单击程序并选中/取消选中“在机器人上运行”选项时获得的标志相同)。使用:"PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR"将程序设置为只在模拟器上运行,或使用"PROGRAM_RUN_ON_ROBOT"强制程序在机器人上运行。
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纯虚拟 |
设置机器人的速度和/或加速度。
speed_linear | 线速度,单位:mm/s(-1 =无变化) |
accel_linear | 线性加速度,单位:mm/s2(-1 =无变化) |
speed_joints | 关节速度,deg/s(-1 =无变化) |
accel_joints | 关节加速度(deg/s2)(-1 =无变化) |
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纯虚拟 |
设置项可见性状态
可见 | |
visible_reference | 设置可见参考系(1)或不可见参考系(0) |
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纯虚拟 |
在RoboDK树中显示或隐藏程序的指令项
显示 |
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纯虚拟 |
显示关节序列
序列 | 关节序列作为6xN矩阵或指令序列作为7xN矩阵 |
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纯虚拟 |
在RoboDK树中显示或隐藏一个程序的目标
显示 |
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纯虚拟 |
返回机器人的当前关节位置(仅从模拟器返回,从不从真实机器人返回)。
这应该只在RoboDK连接到真实机器人并且只需要检索模拟机器人时使用(例如,如果我们想使用太空鼠标移动机器人)。
为所提供的关节计算机器人的正运动学。工具和参考系没有被考虑在内。
关节 |
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纯虚拟 |
计算指定机器人和姿态的逆运动学。返回的关节是最接近当前机器人配置的(参见SolveIK_All ())
构成 | 4 × 4矩阵->机器人法兰相对于机器人底座的姿态 |
joints_close | 在可能的解决方案中选择近似的关节解决方案。将此值保留为空,以返回与当前机器人位置最接近的匹配。 |
tool_pose | 可选提供一个工具姿态,否则,机器人法兰使用。提示:使用robot. posetool()来检索活动的机器人工具。 |
reference_pose | 可选地提供一个参考姿态,否则,使用机器人底座。提示:使用robot. poseframe()来检索活动的机器人参考帧。 |
计算指定机器人和姿态的逆运动学。该函数以二维矩阵的形式返回所有可用的关节解。
构成 | 4 × 4矩阵->机器人工具相对于机器人框架的姿态 |
tool_pose | 可选提供一个工具姿态,否则,机器人法兰使用。提示:使用robot. posetool()来检索活动的机器人工具。 |
reference_pose | 可选地提供一个参考姿态,否则,使用机器人底座。提示:使用robot. poseframe()来检索活动的机器人参考帧。 |
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纯虚拟 |
更新程序并返回估计的时间和有效指令的数量。更新也可以应用于机器人加工项目。对生成的程序执行更新。
collision_check | check_collisions:检查碰撞(COLLISION_ON -yes- or COLLISION_OFF -no-) |
timeout_sec | 等待更新完成的最大时间(秒) |
out_nins_time_dist | 可选双数组[3]= [valid_instructions, program_time, program_distance] |
mm_step | 线性运动的最大步长(毫米)。设置为-1以使用默认值,如在Tools-Options-Motion中指定的那样。 |
deg_step | 关节运动的最大步长(度)。设置为-1以使用默认值,如在Tools-Options-Motion中指定的那样。 |
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纯虚拟 |
如果项目可见,则返回1,否则返回0
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纯虚拟 |
等待输入io_id以获得给定值io_value。可以选择提供一个超时。
io_var | Io_var ->数字输出(字符串或数字) |
io_value | Io_value ->值(字符串或数字) |
timeout_ms | Int(可选)->超时时间(毫秒) |