这个类是RoboDK API的iterface。使用RoboDK API,您可以自动化某些任务和操作项目。与站树中的项目的交互是通过items (IItem).一个项目是RoboDK树中的一个对象(它可以是一个机器人、一个对象、一个工具、一个框架、一个程序……)更多…
# include <irobodk.h>
公众成员职能 |
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虚拟项 | getItem(const QString &name, int itemtype=-1)=0 |
按名称返回一个项目。如果没有精确匹配,它将返回最后一个最接近的匹配。更多… |
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虚拟QStringList | getItemListNames(int过滤器= 1)= 0 |
返回RoboDK中当前开放站中所有可用项目的项目列表(名称列表或项目列表)。可选地,使用过滤器返回特定的项(例如:getItemListNames(filter = ITEM_TYPE_ROBOT))更多… |
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虚拟QList <项> | getItemList(int过滤器= 1)= 0 |
返回RoboDK中当前开放站中所有可用项目的列表(名称或指针列表)。可选地,使用过滤器返回特定的项(例如:getItemListNames(filter = ITEM_CASE_ROBOT))更多… |
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虚拟保龄球 | 有效的(常量项item_check) = 0 |
检查一个项目是否有效(不为空并且在开放站可用)更多… |
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虚拟项 | ItemUserPick(const QString &message="Pick one item", int itemtype=-1)=0 |
显示一个RoboDK弹出窗口,从打开的RoboDK站选择一个对象。可以指定项目类型来筛选所需的项目。如果未指定类型,则所有项都是可选的。更多… |
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虚拟项 | ItemUserPick(const QString &message, const QList项> &list_choices, int id_selected=-1)=0 |
显示一个RoboDK弹出窗口,从打开的RoboDK站选择一个对象。您可以提供一些可供选择的项目,还可以提供一个选定的索引。更多… |
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虚拟空 | ShowRoboDK() = 0 |
显示或打开RoboDK窗口。 |
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虚拟空 | HideRoboDK() = 0 |
隐藏RoboDK窗口。RoboDK将继续在后台运行。 |
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虚拟空 | CloseRoboDK() = 0 |
关闭RoboDK窗口,完成RoboDK的执行 |
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虚拟QString | 版本() = 0 |
将RoboDK的版本返回为4位字符串:Major.Minor.Revision.Build |
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虚拟空 | setWindowState(int windowstate =WINDOWSTATE_NORMAL) = 0 |
设置RoboDK窗口的状态更多… |
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虚拟空 | setFlagsRoboDK(int旗帜=FLAG_ROBODK_ALL) = 0 |
更新RoboDK标志。RoboDK标志允许定义用户对某些RoboDK功能的访问权限。使用FLAG_ROBODK_*变量设置一个或多个标志。更多… |
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虚拟空 | setFlagsItem(int旗帜=FLAG_ITEM_ALL,项项= nullptr) = 0 |
更新项目标志。项标志允许定义用户对项特定特性的访问权限。使用FLAG_ITEM_* flags设置一个或多个标志。更多… |
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虚拟int | getFlagsItem(项项)= 0 |
检索当前项目标志。项标志允许定义用户对项特定特性的访问权限。使用FLAG_ITEM_* flags设置一个或多个标志。更多… |
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虚拟空 | ShowMessage(const QString &message, bool popup=true)=0 |
在RoboDK中显示一条消息(在状态栏中可以是阻塞或非阻塞)更多… |
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虚拟项 | AddFile(QString &filename, const项父母= nullptr) = 0 |
加载一个文件并将其附加到父文件。它可以是RoboDK支持的任何文件。更多… |
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虚拟空 | 保存(QString &filename, const项itemsave = nullptr) = 0 |
将项保存到文件中。如果没有提供任何项,则保存开放站。更多… |
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虚拟项 | AddShape(常量tMatrix2D* trianglePoints,项addTo=nullptr, bool shapeOverride=false,tColor*颜色= nullptr) = 0 |
添加提供三角形坐标的形状。三角形必须以顶点列表的形式提供。顶点法线可以选择提供。更多… |
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虚拟项 | AddCurve(常量tMatrix2D* curvePoints,项referenceObject=nullptr, bool addToRef=false, int ProjectionType=PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC) = 0 |
添加一个提供点坐标的曲线。所提供的点必须是顶点的列表。顶点法线可以选择提供。更多… |
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虚拟项 | AddPoints(常量tMatrix2D*点,项referenceObject=nullptr, bool addToRef=false, int ProjectionType=PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC) = 0 |
向对象添加点列表。所提供的点必须是顶点的列表。顶点法线可以选择提供。更多… |
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虚拟保龄球 | ProjectPoints(tMatrix2D*点,项objectProject, int ProjectionType=PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC) = 0 |
投射一个给定其坐标的点列表。所提供的点必须是[XYZ]坐标的列表。可选地,可以提供顶点法线[XYZijk]。更多… |
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虚拟空 | CloseStation() = 0 |
关闭当前站,不要求保存。 |
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虚拟项 | AddTarget(const QString &name项itemparent = nullptr,项itemrobot = nullptr) = 0 |
添加一个机器人可以到达的新目标。更多… |
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虚拟项 | AddFrame(const QString &name项itemparent = nullptr) = 0 |
添加一个可以被机器人引用的新框架。更多… |
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虚拟项 | AddProgram(const QString &name项itemrobot = nullptr) = 0 |
添加一个可以被机器人引用的新框架。更多… |
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虚拟项 | AddStation(QString名称)= 0 |
添加一个新的空站。它返回添加的站点项。更多… |
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虚拟项 | AddMachiningProject(QString名称="曲线跟随设置",Item itemrobot=nullptr)=0 |
添加一个新的机器人加工项目。加工项目也可以用于3D打印,跟随曲线和跟随点。它返回新创建的包含项目设置的Item。提示:使用宏/RoboDK/Library/Macros/ moveobotthroughline .py查看一个示例,该示例创建了一个新的“曲线跟踪项目”,给出了要跟踪的点列表(选项4)。更多… |
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虚拟QList <项> | getOpenStations() = 0 |
返回RoboDK中开放站的列表。更多… |
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虚拟空 | setActiveStation(项stn) = 0 |
设置活动站(项目当前可见)。更多… |
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虚拟项 | getActiveStation() = 0 |
返回活动的站点项(当前可见的站点)。更多… |
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虚拟int | 调用(const QString &function_w_params)=0 |
在程序输出中添加函数调用。RoboDK将在为特定机器人生成代码时处理语法。如果程序存在,它也会以模拟模式运行程序。更多… |
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虚拟int | RunCode(const QString &code, bool code_is_fcn_call=false)=0 |
添加要在程序输出中运行的代码。如果程序存在,它也会在模拟模式下运行程序。更多… |
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虚拟空 | RunMessage(const QString &message, bool message_is_comment=false)=0 |
在输出机器人程序中显示消息或注释。更多… |
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虚拟空 | 渲染(int旗帜=RenderComplete) = 0 |
更新场景。更多… |
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虚拟保龄球 | IsInside(项object_inside,项object_parent) = 0 |
检查一个对象是否完全在另一个对象中。更多… |
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虚拟int | setCollisionActive(int check_state =COLLISION_ON) = 0 |
根据碰撞映射打开或关闭碰撞检查(COLLISION_OFF/COLLISION_OFF)。如果碰撞检查被激活,它将返回当前处于碰撞状态的对象对的数量。更多… |
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虚拟保龄球 | setCollisionActivePair(int check_state项item1,项Item2, int id1=0, int id2=0)=0 |
为特定的一对对象设置碰撞检查ON或OFF (COLLISION_ON/COLLISION_OFF)。这允许更改碰撞检查的碰撞映射。为机器人或移动机构指定链接id (id 0是基数)。更多… |
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虚拟int | 碰撞() = 0 |
返回当前处于碰撞状态的对象对的数量。如果碰撞检查未激活,它将计算碰撞检查。更多… |
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虚拟int | 碰撞(项item1,项第二条)= 0 |
如果item1和item2相撞,则返回1。否则返回0。更多… |
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虚拟QList <项> | getCollisionItems(QList< int > *link_id_list=nullptr)=0 |
返回处于冲突状态的项的列表。此函数可以在调用后使用碰撞()检索处于冲突状态的项。更多… |
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虚拟空 | setSimulationSpeed(双速)= 0 |
设置当前模拟速度。如果是实时仿真,请将speed设置为1。允许的最慢速度是实际速度的0.001倍。设置为高值(>100)快速模拟结果。更多… |
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虚拟双 | SimulationSpeed() = 0 |
获取当前模拟速度。如果是实时仿真,请将speed设置为1。更多… |
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虚拟空 | setRunMode(int run_mode = 1) = 0 |
设置RoboDK API的行为。默认情况下,RoboDK显示移动指令的路径模拟(run_mode=1=RUNMODE_SIMULATE)。将run_mode设置为RUNMODE_QUICKVALIDATE允许快速检查路径是否可行。如果使用robot.Connect(),将自动选择RUNMODE_RUN_FROM_PC。更多… |
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虚拟int | RunMode() = 0 |
返回RoboDK API的行为。默认情况下,RoboDK显示移动指令的路径模拟(run_mode=1)。更多… |
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virtual QList< QPair< QString, QString > > | getParams() = 0 |
从打开的RoboDK站获取所有用户参数。还可以通过右键单击站点并选择“共享参数”来修改参数。用户可以添加或修改用户参数更多… |
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虚拟QString | getParam(const QString ¶m)=0 |
从开放的RoboDK站获取全局参数或用户参数。参数也可以通过右键单击站点并选择“共享参数”进行修改。一些可用参数:PATH_OPENSTATION =当前。stn文件的文件夹路径FILE_OPENSTATION =当前。stn文件的文件路径PATH_DESKTOP =用户文件夹的文件夹路径其他参数可以由用户添加或修改更多… |
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虚拟空 | setParam(const QString ¶m, const QString &value)=0 |
从RoboDK站设置全局参数。如果参数存在,将被修改。如果不是,它将被添加到站。还可以通过右键单击站点并选择“共享参数”来修改参数。更多… |
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虚拟QString | 命令(const QString &cmd, const QString &value="")=0 |
发送一个特殊命令。这些命令是为了在RoboDK中具有特定的效果,例如改变特定的设置或引发特定的事件。更多… |
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虚拟保龄球 | LaserTrackerMeasure(tXYZ xyz, const tXYZ估计,bool搜索=false)=0 |
采用激光跟踪仪测量相对于它自己的参考系。如果提供了估计值点,激光跟踪器将首先移动到该坐标。如果search为True,跟踪器将搜索目标。更多… |
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虚拟保龄球 | MeasurePose(垫*pose, double data[10], int target=-1, int time_avg_ms=0, const tXYZ tool_tip=nullptr)=0 |
进行姿势测量(需要支持的测量系统)。更多… |
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虚拟保龄球 | CollisionLine(const tXYZ p1, const tXYZ p2)=0 |
检查线路与站内任何物体之间的碰撞。这条线由2个点组成。返回碰撞项。使用Item.Valid()检查是否存在有效的碰撞。更多… |
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虚拟空 | CalibrateTool(常量tMatrix2D* poses_关节,tXYZ tcp_xyz, int格式=EULER_RX_RY_RZ, int算法=CALIBRATE_TCP_BY_POINT,项Robot =nullptr, double *error_stats=nullptr)=0 |
给定一些点或校准接头来校准一个工具(TCP)。重要提示:如果机器人经过校准,请提供关节值以最大限度地提高精度。更多… |
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虚拟垫 | CalibrateReference(常量tMatrix2D* poses_关节,int方法=CALIBRATE_FRAME_3P_P1_ON_X, bool use_关节=false项机器人= nullptr) = 0 |
校准一个给定点或关节值列表的参考系。重要提示:如果机器人经过校准,请提供关节值以最大限度地提高精度。更多… |
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虚拟保龄球 | ProgramStart(const QString &progname, const QString &defaultfolder="", const QString &postprocessor="",项机器人= nullptr) = 0 |
在生成程序时定义程序的名称。也可以指定后处理器的名称以及保存程序的文件夹。此方法必须在生成任何程序输出之前(在任何机器人运动或其他指令之前)调用。更多… |
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虚拟空 | setViewPose(常量垫姿势)= 0 |
设置世界参考框架相对于用户视图(相机/屏幕)的姿态。更多… |
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虚拟垫 | ViewPose() = 0 |
获得与用户视图(相机/屏幕)相关的世界参考系的姿态。更多… |
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虚拟保龄球 | SetRobotParams(项机器人,tMatrix2Ddhm,垫poseBase,垫poseTool) = 0 |
设置机器人标称参数。更多… |
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虚拟项 | getCursorXYZ(int x=-1, int y=-1, tXYZ xyzStation=nullptr)=0 |
返回光标的位置为XYZ坐标(默认情况下),或窗口的一组给定2D坐标的3D位置(从左上角开始的x和y坐标以像素为单位)返回的XYZ坐标是相对于RoboDK站给出的(绝对参考)。如果没有提供坐标,则检索游标的当前位置。更多… |
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虚拟QString | 许可证() = 0 |
以可读字符串的形式返回许可证(与RoboDK的标题栏中显示的名称相同,位于主菜单顶部)。更多… |
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虚拟QList <项> | 选择() = 0 |
返回所选项的列表(可以是一个或多个项)。更多… |
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虚拟项 | Popup_ISO9283_CubeProgram(项robot=nullptr, tXYZ center=nullptr, double side=-1)=0 |
显示弹出菜单,创建ISO9283路径,用于位置精度、重复性和路径精度性能测试。更多… |
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虚拟QByteArray | getData(const QString ¶m)=0 |
从打开的RoboDK站获取一个插件定义的参数。右键点击站点,选择“共享参数”即可查看或删除已保存的参数。更多… |
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虚拟空 | setData(const QString ¶m, const QByteArray &value)=0 |
设置保存在RoboDK站的数据参数。如果参数存在,它将被更新。如果不是,它将被添加到站。右键点击站点,选择“共享参数”即可查看或删除已保存的参数。更多… |
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虚拟int | CollisionActive() = 0 |
返回碰撞检查的状态(如果用户想进行碰撞检查,则COLLISION_ON=1;如果用户禁用碰撞检查,则COLLISION_OFF=0)。更多… |
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虚拟保龄球 | DrawGeometry(int drawtype, float *vtx_pointer, int vtx_size, float color[4], float geo_size=2.0, float *vtx_normals=nullptr)=0 |
在RoboDK的3D视图中绘制几何图形。这个函数只能在EventRender类型的PluginEvent被触发时调用。更多… |
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虚拟保龄球 | DrawTexture(const QImage *image, const float *vtx_pointer, const float * texture_cods, int num_triangle, float *vtx_normals=nullptr)=0 |
在RoboDK的3D视图中绘制纹理。这个函数只能在EventRender类型的PluginEvent被触发时调用。更多… |
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虚拟空 | setSelection(const QList <项> listitem) = 0 |
在树中设置选择 |
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虚拟空 | setInteractiveMode(int mode_type, int default_ref_flags, const QList<项> *custom_object=nullptr, int custom_ref_flags=0)=0 |
设置交互模式,定义RoboDK 3D视图中导航和选择项目时的行为。更多… |
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虚拟空 | PluginLoad(const QString &plugin_name="", int load=1)=0 |
加载或卸载指定的插件(DLL, dylib或SO文件的路径)。如果插件已经加载,它将卸载插件并重新加载。传递一个空的plugin_name以重新加载所有插件。更多… |
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虚拟QString | PluginCommand(const QString &plugin_name="", const QString &plugin_command="", const QString &value="")=0 |
发送一个特定的命令到RoboDK插件。命令和值(可选)必须由插件处理。它以字符串的形式返回结果。更多… |
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虚拟QByteArray | getParamBytes(const QString ¶m)=0 |
从打开的RoboDK站获取一个用户参数(字节类型)。特殊的QByteArray参数可以通过插件和脚本(而不是用户)添加或修改。更多… |
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虚拟空 | setParamBytes(const QString ¶m, const QByteArray &value)=0 |
从打开的RoboDK站获取一个用户参数(字节类型)。特殊的QByteArray参数可以通过插件和脚本(而不是用户)添加或修改。更多… |
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虚拟int | StereoCamera_Measure(垫pose1,垫pose2, int &npoints1, int &npoints2, double *data=nullptr, float time_avg=0, const tXYZ tip_xyz=nullptr)=0 |
用6D测量装置进行测量。它返回两个姿态,基本参考系和被测物体参考系。如果测量失败,状态为阴性。额外的数据是[error_avg, error_max],单位是mm,如果我们平均一个姿势。更多… |
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虚拟项 | BuildMechanism(int类型,const QList<项> &list_obj, const双*参数,consttJoints&joints_build,常量tJoints&joints_home,常量tJoints&joints_senses,常量tJoints&joints_lim_low,常量tJoints&joints_lim_high,常量垫基地,常量垫const QString &name项机器人= nullptr) = 0 |
用6D测量装置进行测量。它返回两个姿态,基本参考系和被测物体参考系。如果测量失败,状态为阴性。额外的数据是[error_avg, error_max],单位是mm,如果我们平均一个姿势。更多… |
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虚拟项 | Cam2D_Add(常量项attach_to, const QString ¶ms="")=0 |
打开一个模拟的2D相机视图。返回一个句柄指针,可以在使用多个模拟视图的情况下使用。更多… |
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虚拟打印大师 | Cam2D_Snapshot(const QString &file项camera=nullptr, const QString ¶ms="")=0 |
从模拟相机视图中获取快照,并将其保存到文件中。如果成功返回1,否则返回0。更多… |
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虚拟项 | MergeItems(const QList <项> listitem) = 0 |
将多个对象项合并为一个。源对象不会被删除,而是创建一个新对象。 |
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这个类是RoboDK API的iterface。使用RoboDK API,您可以自动化某些任务和操作项目。与站树中的项目的交互是通过items (IItem).一个项目是RoboDK树中的一个对象(它可以是一个机器人、一个对象、一个工具、一个框架、一个程序……)
匿名的枚举 |
指令类型。
匿名的枚举 |
匿名的枚举 |
匿名的枚举 |
RoboDK窗口标志。
匿名的枚举 |
匿名的枚举 |
匿名的枚举 |
相对于车站坐标系统,以3D显示几何图形。这应该叫做使用DrawGeometry只有当EventRender类型的PluginEvent被触发时。
枚举器 | |
---|---|
DrawTriangles | 画的表面。 |
画直线 | 画线。 |
DrawPoints | 画点。 |
DrawSpheres | 画球体。 |
匿名的枚举 |
匿名的枚举 |
使用的脚本执行类型IRoboDK.setRunMode而且IRoboDK。RunMode.
匿名的枚举 |
匿名的枚举 |
匿名的枚举 |
匿名的枚举 |
匿名的枚举 |
匿名的枚举 |
RoboDK窗口的状态。
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纯虚拟 |
添加一个提供点坐标的曲线。所提供的点必须是顶点的列表。顶点法线可以选择提供。
curve_points | 矩阵3xN或6xN - >n必须是3的倍数 |
reference_object | 对象来添加曲线和/或将曲线投影到曲面 |
add_to_ref | 如果为True,曲线将被添加为RoboDK项目树对象的一部分(必须提供一个引用对象) |
projection_type | 投影的类型。例如:PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC将沿法线点投影,并在投影的表面上重新计算法向量。 |
加载一个文件并将其附加到父文件。它可以是RoboDK支持的任何文件。
文件名 | 文件的绝对路径。 |
父 | 要附加的父。为新站或在站根处加载对象保留空。 |
添加一个可以被机器人引用的新框架。
的名字 | 参考系的名称。 |
itemparent | 要附加到的父组件(如机器人底座框架)。 |
添加一个新的机器人加工项目。加工项目也可以用于3D打印,跟随曲线和跟随点。它返回新创建的包含项目设置的Item。提示:使用宏/RoboDK/Library/Macros/ moveobotthroughline .py查看一个示例,该示例创建了一个新的“曲线跟踪项目”,给出了要跟踪的点列表(选项4)。
的名字 | 项目设置的名称。 |
itemrobot | 用于项目设置的机器人(可选)。如果RoboDK站中只有一个机器人或机构可用,则不需要指定机器人。 |
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纯虚拟 |
向对象添加点列表。所提供的点必须是顶点的列表。顶点法线可以选择提供。
点 | 点的列表作为一个矩阵(3xN矩阵,或6xN提供点法线作为ijk向量) |
reference_object | 项来附加新添加的几何图形(可选) |
add_to_ref | 如果为True,这些点将被添加为RoboDK项目树对象的一部分(必须提供一个引用对象) |
projection_type | 投影的类型。使用PROJECTION_*标志。 |
添加一个可以被机器人引用的新框架。
的名字 | 程序名称。 |
itemrobot | 将要使用的机器人。 |
|
纯虚拟 |
添加提供三角形坐标的形状。三角形必须以顶点列表的形式提供。顶点法线可以选择提供。
trianglePoints | 由三角形分组的顶点列表(3xN或6xN矩阵,N必须是3的倍数,因为顶点必须由3个组堆叠) |
遭受 | 项来附加新添加的几何图形(可选)。保留空白以创建一个新对象。 |
shapeOverride | 设置为true以替换任何其他现有几何图形 |
颜色 | 可选地将颜色指定为RGBA [0-1] |
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纯虚拟 |
添加一个新的空站。它返回添加的站点项。
的名字 | 站点名称(标题栏将被重命名以匹配站点名称)。 |
添加一个机器人可以到达的新目标。
的名字 | 目标器名称。 |
itemparent | 要附加到的父对象(如框架)。 |
itemrobot | 主机器人,将用于去自我目标。 |
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纯虚拟 |
用6D测量装置进行测量。它返回两个姿态,基本参考系和被测物体参考系。如果测量失败,状态为阴性。额外的数据是[error_avg, error_max],单位是mm,如果我们平均一个姿势。
类型 | 机构类型 |
list_obj | 构建机器人的对象项列表 |
参数 | 机器人参数的顺序与RoboDK菜单中显示的相同:Utilities-Build Mechanism or robot |
joints_build | 机器人的当前状态(关节轴)构建机器人 |
joints_home | 主位置的关节(以后可以更改) |
joints_senses | 各轴旋转感(+1或-1) |
joints_lim_low | 关节下界 |
joints_lim_high | 关节上限 |
基地 | 基础姿态偏移(机器人姿态) |
工具 | 工具法兰位姿偏移量 |
的名字 | 机器人的名字 |
机器人 | 修改现有机器人 |
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纯虚拟 |
校准一个给定点或关节值列表的参考系。重要提示:如果机器人经过校准,请提供关节值以最大限度地提高精度。
关节 | 点作为3xN矩阵或nDOFsxN) -点的列表或机器人关节的列表。 |
方法 | 算法类型(按点、平面、…)CALIBRATE_FRAME_…… |
use_joints | 使用点或联合值。如果使用关节值,则必须提供机器人项。 |
机器人 | 用于识别的机器人(如果使用关节值)。 |
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纯虚拟 |
给定一些点或校准接头来校准一个工具(TCP)。重要提示:如果机器人经过校准,请提供关节值以最大限度地提高精度。
poses_joints | 给定格式的姿势矩阵或关节列表 |
error_stats | stats[mean, standard deviation, max] -输出错误统计摘要。 |
格式 | 欧拉格式。可选地,使用JOINT_FORMAT并提供机器人。 |
算法 | 算法类型(按点、平面、…) |
机器人 | 用于识别的机器人(如果使用关节值)。 |
打开一个模拟的2D相机视图。返回一个句柄指针,可以在使用多个模拟视图的情况下使用。
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纯虚拟 |
从模拟相机视图中获取快照,并将其保存到文件中。如果成功返回1,否则返回0。
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纯虚拟 |
返回碰撞检查的状态(如果用户想进行碰撞检查,则COLLISION_ON=1;如果用户禁用碰撞检查,则COLLISION_OFF=0)。
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纯虚拟 |
检查线路与站内任何物体之间的碰撞。这条线由2个点组成。返回碰撞项。使用Item.Valid()检查是否存在有效的碰撞。
p1 | 直线的起点(绝对坐标)。 |
p2 | 直线的终点(绝对坐标)。 |
xyz_collision | 碰撞点。 |
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纯虚拟 |
返回当前处于碰撞状态的对象对的数量。如果碰撞检查未激活,它将计算碰撞检查。
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纯虚拟 |
发送一个特殊命令。这些命令是为了在RoboDK中具有特定的效果,例如改变特定的设置或引发特定的事件。
cmd | 命令名称,如跟踪、线程或窗口。 |
价值 | 命令值(可选,并非所有命令都需要值) |
|
纯虚拟 |
在RoboDK的3D视图中绘制几何图形。这个函数只能在EventRender类型的PluginEvent被触发时调用。
drawtype | 几何类型(三角形、直线、点或球体) |
vtx_pointer | 指向一个以毫米为单位的顶点数组的指针,相对于RoboDK站(绝对参考) |
vtx_size | 几何图形的大小(三角形的数量,顶点线的数量或点的数量) |
颜色 | 颜色为RGBA [0,1] |
geo_size | 线或点的大小(对于曲面忽略) |
vtx_normals | 顶点法线作为单位向量(可选,仅用于绘制曲面) |
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纯虚拟 |
在RoboDK的3D视图中绘制纹理。这个函数只能在EventRender类型的PluginEvent被触发时调用。
图像 | 指向RGBA格式图像的指针(在RGBA中使用它是很重要的) |
vtx_pointer | 指向一个以毫米为单位的顶点数组的指针,相对于RoboDK站(绝对参考) |
texture_coords | 纹理坐标(每个顶点的2D坐标) |
num_triangles | 几何图形的大小(三角形的数量) |
vtx_normals | 顶点法线作为单位向量(可选) |
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纯虚拟 |
返回活动的站点项(当前可见的站点)。
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纯虚拟 |
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纯虚拟 |
返回光标的位置为XYZ坐标(默认情况下),或窗口的一组给定2D坐标的3D位置(从左上角开始的x和y坐标以像素为单位)返回的XYZ坐标是相对于RoboDK站给出的(绝对参考)。如果没有提供坐标,则检索游标的当前位置。
x | X坐标(像素) |
y | Y坐标(像素) |
xyzStation |
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纯虚拟 |
从打开的RoboDK站获取一个插件定义的参数。右键点击站点,选择“共享参数”即可查看或删除已保存的参数。
参数 | RoboDK数据参数 |
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纯虚拟 |
检索当前项目标志。项标志允许定义用户对项特定特性的访问权限。使用FLAG_ITEM_* flags设置一个或多个标志。
项 |
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纯虚拟 |
按名称返回一个项目。如果没有精确匹配,它将返回最后一个最接近的匹配。
的名字 | 物品的名称 |
itemtype | 根据项目类型RoboDK.ITEM_TYPE_… |
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纯虚拟 |
返回RoboDK中当前开放站中所有可用项目的列表(名称或指针列表)。可选地,使用过滤器返回特定的项(例如:getItemListNames(filter = ITEM_CASE_ROBOT))
过滤器 | ITEM_TYPE |
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纯虚拟 |
返回RoboDK中当前开放站中所有可用项目的项目列表(名称列表或项目列表)。可选地,使用过滤器返回特定的项(例如:getItemListNames(filter = ITEM_TYPE_ROBOT))
过滤器 | ITEM_TYPE_…… |
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纯虚拟 |
返回RoboDK中开放站的列表。
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纯虚拟 |
从开放的RoboDK站获取全局参数或用户参数。参数也可以通过右键单击站点并选择“共享参数”进行修改。一些可用参数:PATH_OPENSTATION =当前。stn文件的文件夹路径FILE_OPENSTATION =当前。stn文件的文件路径PATH_DESKTOP =用户文件夹的文件夹路径其他参数可以由用户添加或修改
参数 | RoboDK参数 |
|
纯虚拟 |
从打开的RoboDK站获取一个用户参数(字节类型)。特殊的QByteArray参数可以通过插件和脚本(而不是用户)添加或修改。
参数 | RoboDK参数 |
|
纯虚拟 |
从打开的RoboDK站获取所有用户参数。还可以通过右键单击站点并选择“共享参数”来修改参数。用户可以添加或修改用户参数
检查一个对象是否完全在另一个对象中。
object_inside | |
object_parent |
显示一个RoboDK弹出窗口,从打开的RoboDK站选择一个对象。您可以提供一些可供选择的项目,还可以提供一个选定的索引。
消息 | 消息显示在弹出窗口 |
list_choices | 可供选择的项目 |
id_selected | 如果要选择一个项目,则从list_choices中选择id |
|
纯虚拟 |
显示一个RoboDK弹出窗口,从打开的RoboDK站选择一个对象。可以指定项目类型来筛选所需的项目。如果未指定类型,则所有项都是可选的。
消息 | 消息显示在弹出窗口 |
itemtype | RoboDK可选过滤器。ITEM_TYPE_ * |
|
纯虚拟 |
采用激光跟踪仪测量相对于它自己的参考系。如果提供了估计值点,激光跟踪器将首先移动到该坐标。如果search为True,跟踪器将搜索目标。
xyz | |
估计 | |
搜索 | 在估计值附近搜索为真。 |
|
纯虚拟 |
以可读字符串的形式返回许可证(与RoboDK的标题栏中显示的名称相同,位于主菜单顶部)。
|
纯虚拟 |
进行姿势测量(需要支持的测量系统)。
构成 | 测量姿势 |
构成 | 额外返回数据[可见目标,按钮状态,平均错误,最大错误] |
目标 | 目标类型 |
time_avg_ms | 从缓冲区中平均姿态 |
tool_tip | 用于平均计算的工具尖端的XYZ位置 |
|
纯虚拟 |
发送一个特定的命令到RoboDK插件。命令和值(可选)必须由插件处理。它以字符串的形式返回结果。
plugin_name | 插件名称必须与RoboDK插件中的PluginName()实现匹配。 |
plugin_command | 由插件处理的特定命令。 |
价值 | 由插件处理的特定值(可选)。 |
|
纯虚拟 |
加载或卸载指定的插件(DLL, dylib或SO文件的路径)。如果插件已经加载,它将卸载插件并重新加载。传递一个空的plugin_name以重新加载所有插件。
plugin_name | 插件名称或路径(如果不在默认目录中)。 |
负载 | 加载插件(1/默认)或卸载插件(0) |
显示弹出菜单,创建ISO9283路径,用于位置精度、重复性和路径精度性能测试。
机器人 | |
中心 | 立方体中心相对于机器人底座的XYZ位置,单位为mm。 |
一边 | 立方体的边,单位是mm。 |
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纯虚拟 |
在生成程序时定义程序的名称。也可以指定后处理器的名称以及保存程序的文件夹。此方法必须在生成任何程序输出之前(在任何机器人运动或其他指令之前)调用。
progname | 程序名称。 |
defaultfolder | 文件夹保存程序,留空使用默认程序文件夹。 |
后处理程序 | 后期处理器的名称(对于C:/RoboDK/Posts/Fanuc_post.py中的后期处理器,可以提供“Fanuc_post.py”或简单的“Fanuc_post”)。 |
机器人 | 机器人连接。 |
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纯虚拟 |
投射一个给定其坐标的点列表。所提供的点必须是[XYZ]坐标的列表。可选地,可以提供顶点法线[XYZijk]。
点 | 矩阵3xN或6xN:项目的点列表。这个矩阵将包含投影后修改的点。 |
object_project | 项目的对象。 |
projection_type | 投影的类型。例如:PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC将沿法线点投影,并在投影的表面上重新计算法向量。 |
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纯虚拟 |
更新场景。
旗帜 | 设置为RenderComplete来进行完整的更新,或者设置为RenderScreen来重新绘制场景,而不需要内部更新依赖项。 |
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纯虚拟 |
添加要在程序输出中运行的代码。如果程序存在,它也会在模拟模式下运行程序。
代码 | |
code_is_fcn_call |
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纯虚拟 |
在输出机器人程序中显示消息或注释。
消息 | |
message_is_comment |
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纯虚拟 |
返回RoboDK API的行为。默认情况下,RoboDK显示移动指令的路径模拟(run_mode=1)。
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纯虚拟 |
在程序输出中添加函数调用。RoboDK将在为特定机器人生成代码时处理语法。如果程序存在,它也会以模拟模式运行程序。
function_w_params | 带参数的函数名(如果有的话)。 |
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纯虚拟 |
将项保存到文件中。如果没有提供任何项,则保存开放站。
文件名 | 保存文件的绝对路径 |
itemsave | 要保存的对象或站。留空可自动保存当前站。 |
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纯虚拟 |
返回所选项的列表(可以是一个或多个项)。
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纯虚拟 |
设置活动站(项目当前可见)。
站 | 站项目,它可以在之前作为RDK文件加载。 |
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纯虚拟 |
根据碰撞映射打开或关闭碰撞检查(COLLISION_OFF/COLLISION_OFF)。如果碰撞检查被激活,它将返回当前处于碰撞状态的对象对的数量。
check_state |
为特定的一对对象设置碰撞检查ON或OFF (COLLISION_ON/COLLISION_OFF)。这允许更改碰撞检查的碰撞映射。为机器人或移动机构指定链接id (id 0是基数)。
check_state | 设置为COLLISION_ON或COLLISION_OFF |
item1 | 第一项 |
第二条 | 第二项 |
id1 | 项目1的关节id(如果项目1是机器人或机构) |
id2下 | 项目2的关节id(如果项目2是机器人或机构) |
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纯虚拟 |
设置保存在RoboDK站的数据参数。如果参数存在,它将被更新。如果不是,它将被添加到站。右键点击站点,选择“共享参数”即可查看或删除已保存的参数。
参数 | RoboDK数据参数名称 |
价值 | 数据值 |
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纯虚拟 |
更新项目标志。项标志允许定义用户对项特定特性的访问权限。使用FLAG_ITEM_* flags设置一个或多个标志。
项 | |
旗帜 | 新国旗 |
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纯虚拟 |
更新RoboDK标志。RoboDK标志允许定义用户对某些RoboDK功能的访问权限。使用FLAG_ROBODK_*变量设置一个或多个标志。
旗帜 | 窗口状态(FLAG_ROBODK_*) |
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纯虚拟 |
设置交互模式,定义RoboDK 3D视图中导航和选择项目时的行为。
mode_type | 模式类型定义了当3D视图被选中时发生什么动作(选择对象,平移,旋转,缩放,移动对象,…) |
default_ref_flags | 当指定了一个移动时,我们可以提供在坐标系中允许的默认运动(设置适当的标志)。 |
custom_object | 提供一个可选项列表,以自定义这些特定项的移动行为(重要的是:custom_ref_flags的长度必须匹配) |
custom_ref_flags | 提供匹配的标志列表,以自定义特定项目的移动行为 |
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纯虚拟 |
从RoboDK站设置全局参数。如果参数存在,将被修改。如果不是,它将被添加到站。还可以通过右键单击站点并选择“共享参数”来修改参数。
参数 | RoboDK参数 |
价值 | 价值 |
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纯虚拟 |
从打开的RoboDK站获取一个用户参数(字节类型)。特殊的QByteArray参数可以通过插件和脚本(而不是用户)添加或修改。
参数 | RoboDK参数 |
价值 | 数据值 |
设置机器人标称参数。
机器人 | |
dhm | D-H修改表(Denavit Hartenberg修改) |
poseBase | |
poseTool |
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纯虚拟 |
设置RoboDK API的行为。默认情况下,RoboDK显示移动指令的路径模拟(run_mode=1=RUNMODE_SIMULATE)。将run_mode设置为RUNMODE_QUICKVALIDATE允许快速检查路径是否可行。如果使用robot.Connect(),将自动选择RUNMODE_RUN_FROM_PC。
run_mode | int = RUNMODE runmode_simulation =1执行模拟移动机器人(默认值)RUNMODE_QUICKVALIDATE=2执行快速检查以验证机器人的移动RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG=3使机器人程序RUNMODE_RUN_REAL=4移动真实的机器人 |
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纯虚拟 |
设置当前模拟速度。如果是实时仿真,请将speed设置为1。允许的最慢速度是实际速度的0.001倍。设置为高值(>100)快速模拟结果。
速度 | 仿真速比(1表示实时仿真) |
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纯虚拟 |
设置世界参考框架相对于用户视图(相机/屏幕)的姿态。
构成 | 视图构成。 |
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纯虚拟 |
设置RoboDK窗口的状态
windowstate |
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纯虚拟 |
在RoboDK中显示一条消息(在状态栏中可以是阻塞或非阻塞)
消息 | 要显示的消息 |
弹出 | 设置为true使消息阻塞,或设置为false使消息不阻塞 |
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纯虚拟 |
获取当前模拟速度。如果是实时仿真,请将speed设置为1。
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纯虚拟 |
用6D测量装置进行测量。它返回两个姿态,基本参考系和被测物体参考系。如果测量失败,状态为阴性。额外的数据是[error_avg, error_max],单位是mm,如果我们平均一个姿势。
pose1 | 主对象的姿态 |
pose2 | 引用对象的姿态 |
npoints1 | 对象1的可见点数 |
npoints2 | 对象2t的可见点数 |
状态 | 状态标志 |
数据 | 来自设备的其他数据 |
time_avg | 测量一段时间,取平均值。 |
tip_xyz | 将测量值偏移到尖端。 |
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纯虚拟 |
检查一个项目是否有效(不为空并且在开放站可用)
item_check | 检查项目 |
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纯虚拟 |
获得与用户视图(相机/屏幕)相关的世界参考系的姿态。