本节将向您展示如何修改现有的后处理器，以使用关节值而不是笛卡尔值强制轴向运动。

在本例中，我们将把这一变化应用到ABB IRC5机器人控制器上。

1.找到你的机器人控制器的编程手册。在本例中，我们使用ABB IRC5 RAPID编程手册。

2.查看关节运动说明。在这种情况下，调用ABB的绝对联合运动命令MoveAbsJ．此命令需要一个jointtarget定义关节轴的变量。

3.选择程序➔添加/编辑后处理器然后选择当前正在使用的后处理器来修改它。如果你目前使用的是一个可定制的后期处理器，它将被默认选中。

4.你应该寻找MoveJ后处理器内部的函数。这个函数定义了后处理器生成关节运动命令的方式。或者，RoboDK使用MoveL线性运动。使用Python编程语言，修改添加到程序文件中的行，以提供关节角信息，如下图所示。

5.最后，您可能需要修改后处理器将关节角度或姿态转换为字符串的方式。的函数angles_2_str而且pose_2_str定义如何分别将关节角度和姿态转换为文本。

大多数RoboDK后处理程序使用关节数据进行关节运动，使用笛卡尔坐标进行线性运动。建议始终将线性运动序列中的第一个点作为关节运动开始，并指定关节坐标。这避免了以错误的机器人配置启动程序，并达到奇点或轴极限。