3.后处理器- RoboDK API文档

RoboDK提供了许多后处理器，为许多机器人品牌(如ABB，发那科，KUKA, Motoman, UR，…)提供支持。后期处理器位于文件夹中:<代码类＝＂docutils literal notranslate">C: / RoboDK /文章/．每个后处理器都是一个.py文件。你必须把<代码类＝＂docutils literal notranslate">py后处理器文件<代码类＝＂docutils literal notranslate">C: / RoboDK /文章/使用已提供给您的后置处理器。要删除现有的后处理器，只需删除相应的后处理器<代码类＝＂docutils literal notranslate">py文件位于<代码类＝＂docutils literal notranslate">C: / RoboDK /文章/．

例如，对于KUKA机器人，可以使用以下后置处理器:

KUKA_KRC2:生成与KUKA KRC2控制器兼容的SRC程序文件。
KUKA_KRC4:生成与KUKA KRC4控制器兼容的SRC程序文件。
KUKA_IIWA:使用KUKA生成JAVA程序。日出平台，库卡IIWA机器人所需。

应安装Python，并与RoboDK一起工作，以正确使用后处理器(如何安装）.

在RoboDK中按照以下步骤将机器人链接到特定的后处理器:

双击机器人打开机器人面板。
选择<代码类＝＂docutils literal notranslate">参数在右上方。
选择<代码类＝＂docutils literal notranslate">选择帖子处理器．

或者，您可以右键单击一个程序，然后选择<代码类＝＂docutils literal notranslate">选择帖子处理器．

修改或创建后处理器:

选择<代码类＝＂docutils literal notranslate">增设/编辑帖子处理器．
选择一个现有的后处理器或创建一个新的后处理器。如果您决定创建一个新的Post Processor，将提供一个类似本节中提供的示例的模板。
你可以使用文本编辑器或Python编辑器编辑Post Processor。

Python编辑器允许您在模块末尾给出一个示例程序快速测试Post Processor。您还可以执行Post Processor文件以查看它将生成的输出示例(双击<代码类＝＂docutils literal notranslate">py文件，或右键单击<代码类＝＂docutils literal notranslate">py文件，然后选择<代码类＝＂docutils literal notranslate">开放）.

也可以在不使用RoboDK的情况下手动编辑后处理器:

打开文件夹<代码类＝＂docutils literal notranslate">C: / RoboDK /文章/打开相应的<代码类＝＂docutils literal notranslate">py文件的文本编辑器，如记事本或Python IDLE(右击<代码类＝＂docutils literal notranslate">py文件，然后选择<代码类＝＂docutils literal notranslate">编辑与闲置)
进行必要的修改。
要获得结果的预览:通过双击<代码类＝＂docutils literal notranslate">py文件(或右击，然后选择<代码类＝＂docutils literal notranslate">开放，如下图所示)

或者，您可以使用Python编辑器(如Python IDLE)运行并预览结果。

3.1.后处理方法

类 samplepost。 RobotPost （ robotpost＝没有一个，robotname＝没有一个，robot_axes＝6，**kwargs )
ProgStart （ progname )
参数

progname（str) -程序名称

ProgFinish （ progname ) `samplepost.RobotPost.ProgStart ()`是执行。

提示: ProgFinish在程序的所有指令结束后触发。

参数

progname（str) -程序名称

ProgSave （文件夹，progname，ask_user＝假，show_result＝假 )
参数

文件夹（str) -文件夹提示保存程序

progname（str) -程序名称作为保存程序的提示

ask_user（保龄球，str) -如果RoboDK中的默认设置设置为提示用户选择文件夹，则为True

show_result（保龄球，str-如果RoboDK中的默认设置设置为一旦程序被保存就不显示，则为False。否则，将提供具有首选文本编辑器路径的字符串

ProgSendRobot （ robot_ip，remote_path，ftp_user，ftp_pass )
参数

robot_ip（str) -机器人的IP地址

remote_path（str) -机器人的远程路径

ftp_user（str) - FTP用户凭证

ftp_pass（str) - FTP用户密码

MoveJ （构成，关节，conf_RLF＝没有一个 )
参数

构成（`robodk.robomath.Mat ()`) -将工具的目标相对于参考坐标系的位置。如果目标被定义为联合目标，则Pose可以为None

关节（浮动列表) -机器人关节为列表

conf_RLF（int列表) -机器人配置为3个整数的列表:[REAR, LOWER-ARM, FLIP]。[0,0,0]表示[前、上臂和非翻转]配置

MoveL （构成，关节，conf_RLF＝没有一个 )
参数

构成（`robodk.robomath.Mat ()`) -将工具的目标相对于参考坐标系的位置。如果目标被定义为联合目标，则Pose可以为None

关节（浮动列表) -机器人关节为列表

conf_RLF（int列表) -机器人配置为3个整数的列表:[REAR, LOWER-ARM, FLIP]。[0,0,0]表示[前、上臂和非翻转]配置

MoveC （ pose1，joints1，pose2，joints2，conf_RLF_1＝没有一个，conf_RLF_2＝没有一个 )
参数

pose1（`robodk.robomath.Mat ()`) -定义弧线的点的姿态目标(路点)

pose2（`robodk.robomath.Mat ()`) -弧线末端(终点)的姿态目标

joints1（浮动列表) -路点的机器人关节

joints2（浮动列表)——机器人关节的最后一点

conf_RLF_1（int列表) -路径点的机器人配置

conf_RLF_2（int列表)——机器人配置的最后一点

setFrame （构成，frame_id＝没有一个，frame_name＝没有一个 )
参数

构成（`robodk.robomath.Mat ()`) -参考坐标系相对于机器人基本坐标系的姿态

frame_id（int，没有一个) -参考系编号(如有)

frame_name（str- RoboDK中定义的参考系的名称

setTool （构成，tool_id＝没有一个，tool_name＝没有一个 )
参数

构成（`robodk.robomath.Mat ()`) - TCP帧相对于机器人基本帧的姿态

tool_id（int，没有一个) -参考系编号(如有)

tool_name（str- RoboDK中定义的参考系的名称

暂停（ time_ms )
参数

time_ms（浮动) -暂停时间，以毫秒为单位

setSpeed （ speed_mms )
参数

speed_mms（浮动) -快速进入<我mg class="math" src="//www.x7093.com/doc/en/PythonAPI/_images/math/6b8f91198c7c80fbb17ae885fe40f725fab78a49.svg" alt="毫米/秒＂>

setAcceleration （ accel_mmss )
参数

accel_mmss（浮动) -快速进入<我mg class="math" src="//www.x7093.com/doc/en/PythonAPI/_images/math/f4358b5dabd003f14451dcc35d051f60cd4f0c1d.svg" alt="毫米/秒^ 2＂>

setSpeedJoints （ speed_degs )
参数

speed_degs（浮动) -快速进入<我mg class="math" src="//www.x7093.com/doc/en/PythonAPI/_images/math/96d2273fb077de249ed1cad011d40ecb94078fd8.svg" alt="度/秒＂>

setAccelerationJoints （ accel_degss )
参数

accel_degss（浮动) -快速进入<我mg class="math" src="//www.x7093.com/doc/en/PythonAPI/_images/math/19e1a7c31e2cd2376253c0465e8e9c5fb61c2ef9.svg" alt="度/秒^ 2＂>

setZoneData （ zone_mm )
参数

zone_mm（浮动) -舍入半径(单位:mm)

setDO （ io_var，io_value )
参数

io_var（int，str) -要设置的变量，以STR或int形式提供

io_value（int，浮动，str) -变量的值，以str、float或int形式提供

waitDI （ io_var，io_value，timeout_ms＝-1 )
参数

io_var（int，str) -等待的变量，以STR或int形式提供

io_value（int，浮动，str) -变量的值，以str、float或int形式提供

timeout_ms（浮动，int) -最大等待时间

RunCode （代码，is_function_call＝假 )
参数

代码（str)—要调用的代码或过程

is_function_call（保龄球-如果提供的代码是要调用的特定函数，则为True

RunMessage （消息，iscomment＝假 )
参数

消息（str) -消息显示在teach挂坠或作为代码的注释

iscomment（保龄球-如果消息不需要显示在teach挂坠上，而是作为代码的注释显示，则为True

addline （换行符 )
参数

换行符（str-要添加的新行。

addlog （换行符 )
参数

换行符（str) -新行

3.2.后处理器示例

            样本后置处理器
            
             版权所有2015-2021 - RoboDK Inc. - //www.x7093.com/#根据Apache许可证2.0版(“许可证”)授权;#您不能使用此文件，除非符合许可证。#您可以在此处获得许可证副本# http://www.apache.org/licenses/license - 2.0除非适用法律要求或书面同意，软件#在许可下发布的是“AS is”基础上发布的，没有任何明示或暗示的保证或条件。#请参阅许可证以了解具体的语言管理权限和#许可下的限制。# ----------------------------------------------------这个文件是一个生成程序的POST PROCESSOR脚本示例#使用RoboDK的通用机器人＃编辑/测试这个POST PROCESSOR脚本文件:#选择“程序”->“添加/编辑文章处理器”，然后选择你的文章或创建一个新的。您可以使用任何文本编辑器或Python编辑器编辑此文件。使用Python编辑器可以快速计算文件末尾的示例程序。# Python应该与RoboDK一起自动安装＃#你也可以手动编辑POST PROCESSOR:# 1-用Python IDLE打开*.py文件(右击-> Edit with IDLE)# 2-做出必要的改变运行文件打开Python Shell: Run ->运行模块(默认为F5)# 4-自动调用"test_post()"函数#或者，您可以使用文本编辑器编辑此文件并使用Python运行它＃要使用POST PROCESSOR文件，必须将*.py文件放在“C:/RoboDK/Posts/”在RoboDK中为你的机器人选择一个特定的后置处理器，你必须遵循以下步骤:打开机器人面板(双击一个机器人)# 2-选择“参数”3-选择“解锁高级选项”# 4-在“Robot brand”框中选择你的帖子作为文件名＃要删除现有的POST PROCESSOR脚本，只需删除这个文件(.py文件)＃# ----------------------------------------------------更多关于RoboDK后处理器和离线编程爱游戏ayx高尔夫球的信息:ayx官方# //www.x7093.com/help后处理程序# //www.x7093.com/doc/PythonAPI/postprocessor.html# ----------------------------------------------------# ----------------------------------------------------#导入RoboDK工具从robodk.robomath进口＊从robodk.robodialogs进口＊从robodk.robofileio进口＊# ----------------------------------------------------defpose_2_str（构成)："""根据控制器的语法/格式将机器人姿态目标转换为字符串。:param pose: 4x4姿态矩阵:type pose::meth: ' robodk.robomath.Mat ':return:位置为XYZWPR字符串: rtype: str”“”［x，y，z，r，p，w］＝pose_2_xyzrpw（构成)返回（“X% .3fY% .3fZ% .3fR% .3fP% .3fW% .3f＇%（x，y，z，r，p，w）)defjoints_2_str（关节)："""根据控制器的语法/格式将机器人关节目标转换为字符串。:param关节:作为列表的机器人关节:类型关节:浮动列表:return:关节格式为J1-Jn字符串: rtype: str”“”str＝”数据＝［“一个”，“B”，“C”，' D '，“E”，“F”，‘G’，“H”，“我”，“J”，“K”，“L”］为我在范围（len（关节)):str＝str+（＇% s % .6f＇%（数据［我]，关节［我)))str＝str[:-1］返回str# ----------------------------------------------------#处理机器人指令/语法的对象类类RobotPost（对象)："""机器人后处理器对象""" "#设置程序扩展名PROG_EXT＝“三”# --------------------------------------------------------#其他变量ROBOT_POST＝”ROBOT_NAME＝”PROG_FILES＝［］掠夺＝［］日志＝”nAxes＝6def__init__（自我，robotpost＝没有一个，robotname＝没有一个，robot_axes＝6，**kwargs)："""创建一个新的后处理器。:param robotpost:后置处理器名称:类型robotpost: STR:param robotname:机器人名:type roboname: STR:param robot_axes:机器人的轴数:类型robot_axes: int”“”自我．ROBOT_POST＝robotpost自我．ROBOT_NAME＝robotname自我．掠夺＝［］自我．日志＝”自我．nAxes＝robot_axesdefProgStart（自我，progname)："""启动一个指定名称的新程序。可以同时生成多个程序。* * * *:每次必须生成一个新程序时都会触发ProgStart。:param progname:程序名:类型progname: STR”“”自我．addline（“PROC% s()的%progname)defProgFinish（自我，progname)：此方法用于定义程序或过程的结束。一个模块可以有多个程序。在另一个指令:meth:`samplepost.RobotPost。执行ProgStart。* * * *:ProgFinish在程序的所有指令之后被触发。:param progname:程序名:类型progname: STR”“”自我．addline（“ENDPROC”)defProgSave（自我，文件夹，progname，ask_user＝假，show_result＝假)："""保存程序。此方法在处理完所有程序后执行。* * * *:ProgSave在所有程序和指令执行完毕后触发。:param folder:保存程序的文件夹提示:type文件夹:STR:param progname:程序名，提示保存程序:类型progname: STR:param ask_user:如果RoboDK的默认设置设置为提示用户选择文件夹，则为True:类型ask_user: bool, STR:param show_result:如果RoboDK的默认设置设置为保存后不显示程序，则为False。否则，将提供具有首选文本编辑器路径的字符串:类型show_result: bool, STR”“”progname＝progname+“。”+自我．PROG_EXT如果ask_user或不DirExists（文件夹)：filesave＝getSaveFile（文件夹，progname，“另存程序为……”)如果filesave是不没有一个：filesave＝filesave．的名字其他的：返回其他的：filesave＝文件夹+' / '+progname#日本控制器需要shift_jis编解码器和replace错误，以避免在不支持的字符上抛出错误#with open(filesave， "w"， encoding="shift_jis"， errors="replace") as fid:与开放（filesave，“w”，编码＝“utf - 8”)作为支撑材：为行在自我．掠夺：支撑材．写（行)支撑材．写（＂\ n＂)打印（保存:% s\ n＇%filesave)#----------------------显示结果如果show_result：如果类型（show_result)是str：使用提供的应用程序打开文件进口子流程p＝子流程．Popen([show_result，filesave])其他的：使用默认应用程序打开文件进口操作系统操作系统．startfile（filesave)如果len（自我．日志)>0：mbox（'程序生成日志:\ n \ n＇+自我．日志)defProgSendRobot（自我，robot_ip，remote_path，ftp_user，ftp_pass)："""用提供的参数给机器人发送一个程序。如果我们选择了“Send Program to Robot”选项，这个方法会在ProgSave之后执行。连接参数必须在RoboDK的机器人连接菜单中提供。:param robot_ip:机器人IP地址:type robot_ip: STR:param remote_path:机器人远端路径:type remote_path: STR:param ftp_user: FTP用户证书:类型ftp_user: STR:param ftp_pass: FTP用户密码:类型ftp_pass: STR”“”UploadFTP（自我．PROG_FILES，robot_ip，remote_path，ftp_user，ftp_pass)defMoveJ（自我，构成，关节，conf_RLF＝没有一个)："""定义关节运动。* * * *:MoveJ由RoboDK指令Program->Move Joint instruction触发。:param pose:工具相对于参考系的姿态目标。如果目标被定义为联合目标，则Pose可以为None:type pose::meth: ' robodk.robomath.Mat ':param关节:作为列表的机器人关节:类型关节:浮动列表:param conf_RLF:机器人配置为3个整数的列表:[REAR, LOWER-ARM, FLIP]。[0,0,0]表示[前、上臂和非翻转]配置:类型conf_RLF: int列表”“”自我．addline（“MOVJ”+joints_2_str（关节）)defMoveL（自我，构成，关节，conf_RLF＝没有一个)："""定义线性运动。* * * *:MoveL由RoboDK指令Program->Move线性指令触发。:param pose:工具相对于参考系的姿态目标。如果目标被定义为联合目标，则Pose可以为None:type pose::meth: ' robodk.robomath.Mat ':param关节:作为列表的机器人关节:类型关节:浮动列表:param conf_RLF:机器人配置为3个整数的列表:[REAR, LOWER-ARM, FLIP]。[0,0,0]表示[前、上臂和非翻转]配置:类型conf_RLF: int列表”“”自我．addline（“MOVL”+pose_2_str（构成）)defMoveC（自我，pose1，joints1，pose2，joints2，conf_RLF_1＝没有一个，conf_RLF_2＝没有一个)："""定义圆周运动。* * * *:MoveC由RoboDK指令Program->Move Circular instruction触发。:param pose1:定义一个弧的点的姿态目标(路点):type pose1::meth: ' robodk.robomath.Mat ':param pose2:弧形末端的姿态目标(最终点):type pose2::meth: ' robodk.robomath.Mat ':param joints1:路径点的机器人关节:类型joints1:浮动列表:param joints2:最后一点的机器人关节:类型joints2:浮动列表:param conf_RLF_1:路径点的机器人配置:类型conf_RLF_1: int列表:param conf_RLF_2:最终点的机器人配置:类型conf_RLF_2: int列表”“”自我．addline（“MOVC”+pose_2_str（pose1)+' '+pose_2_str（pose2）)defsetFrame（自我，构成，frame_id＝没有一个，frame_name＝没有一个)："""定义一个关于机器人基本坐标系的新参考系。这个参考系用于跟踪运动指令所使用的姿态目标。* * * *:setFrame由RoboDK指令Program->Set Reference Frame instruction触发。:param pose:参考坐标系相对于机器人基本坐标系的姿态:type pose::meth: ' robodk.robomath.Mat ':param frame_id:参考帧号(如果有):类型frame_id: int，无:param frame_name: RoboDK中定义的参考系名称:类型frame_name: STR”“”自我．addline（“BASE_FRAME”+pose_2_str（构成）)defsetTool（自我，构成，tool_id＝没有一个，tool_name＝没有一个)："""根据机器人法兰改变机器人的TCP(工具中心点)。在笛卡尔坐标中定义的任何运动都假定它使用最后提供的参考系和工具系。* * * *:setTool由RoboDK指令Program->Set Tool Frame instruction触发。:param pose: TCP帧相对于机器人基帧的姿态:type pose::meth: ' robodk.robomath.Mat ':param tool_id:参考系编号(如果可用):type tool_id: int，无:param tool_name: RoboDK中定义的参考系名称:类型tool_name: STR”“”自我．addline（“TOOL_FRAME”+pose_2_str（构成）)def暂停（自我，time_ms)："""定义程序中的暂停(包括移动)。如果暂停必须触发机器人停止，直到用户希望继续执行程序，则Time_ms为负值。* * * *:暂停是由RoboDK指令Program->Pause instruction触发的。:param time_ms:暂停时间，单位为毫秒:type time_ms: float”“”如果time_ms<0：自我．addline（“暂停”)其他的：自我．addline（”等% .3f＇%（time_ms＊0.001）)defsetSpeed（自我，speed_mms)：改变机器人速度(单位:mm/s)* * * *:setSpeed由RoboDK指令Program->Set Speed instruction触发。:param speed_mms: speed in:math: ' mm/s ':类型speed_mms: float”“”自我．addlog（没有定义setSpeed (% .2fmms) '%speed_mms)defsetAcceleration（自我，accel_mmss)：改变机器人加速度(单位:mm/s2)* * * *:setAcceleration由RoboDK指令Program->Set Speed instruction触发。必须提供加速度值。:参数acceler_mmss: speed in:math: ' mm/s^2 ':类型accel_mmss: float”“”自我．addlog（setAcceleration未定义)defsetSpeedJoints（自我，speed_degs)：改变机器人关节速度(单位:deg/s)* * * *:setspeed关节由RoboDK指令Program->Set Speed instruction触发。必须提供关节速度值。:param speed_degs: speed in:math: ' deg/s ':类型speed_degs:浮动”“”自我．addlog（' setspeed关节未定义')defsetAccelerationJoints（自我，accel_degss)：改变机器人关节加速度(单位:deg/s2)* * * *:setacceleration关节由RoboDK指令Program->Set Speed instruction触发。必须提供关节加速度值。:参数acceler_degss: speed in:math: ' deg/s^2 ':类型accel_degss:浮动”“”自我．addlog（setacceleration关节未定义)defsetZoneData（自我，zone_mm)："""更改平滑半径(也称为舍入、混合半径、CNT、APO或区域数据)。如果这个参数更高，它有助于使移动更流畅* * * *:setZoneData由RoboDK指令Program->Set舍入指令触发。:param zone_mm:舍入半径，单位为mm:类型zone_mm: float”“”自我．addlog（'setZoneData未定义(% .1f毫米)”%zone_mm)defsetDO（自我，io_var，io_value)："""将一个变量(通常是数字输出)设置为给定值。此方法也可用于设置其他变量。* * * *:setDO由RoboDK指令Program->Set or Wait I/O instruction触发。:param io_var:要设置的变量，以STR或int形式提供:类型io_var: int, STR:param io_value:变量的值，以str, float或int形式提供:类型io_value: int, float, STR”“”如果类型（io_var)! =str：如果io_var是一个数字，则设置默认变量名io_var＝出[% s]“%str（io_var)如果类型（io_value)! =str：如果io_value是一个数字，#设置默认变量值如果io_value>0：io_value＝“真正的”其他的：io_value＝“假”#此时，io_var和io_value必须是字符串值自我．addline（＇% s＝% s＇%（io_var，io_value）)defwaitDI（自我，io_var，io_value，timeout_ms= -1)："""等待变量(通常是数字输入)获得给定值io_value。此方法也可用于设置其他变量。可以选择提供一个超时。* * * *:waitDI由RoboDK指令Program->Set or Wait I/O instruction触发。:param io_var:等待的变量，以STR或int形式提供:类型io_var: int, STR:param io_value:变量的值，以str, float或int形式提供:类型io_value: int, float, STR:param timeout_ms:最大等待时间:类型timeout_ms: float, int”“”如果类型（io_var)! =str：如果io_var是一个数字，则设置默认变量名io_var＝”(% s]“%str（io_var)如果类型（io_value)! =str：如果io_value是一个数字，#设置默认变量值如果io_value>0：io_value＝“真正的”其他的：io_value＝“假”#此时，io_var和io_value必须是字符串值如果timeout_ms<0：自我．addline（的等待% s= =% s＇%（io_var，io_value）)其他的：自我．addline（的等待% s= =% sTIMEOUT =% .1f＇%（io_var，io_value，timeout_ms）)defRunCode（自我，代码，is_function_call＝假)："""添加代码或函数调用。* * * *:RunCode由RoboDK指令Program->函数调用指令触发。:param code:要调用的代码或过程:param is_function_call:如果所提供的代码是要调用的特定函数，则为True:类型代码:STR:类型is_function_call: bool”“”如果is_function_call：代码．取代（' '，“_”)如果不代码．endswith（“)”)：代码＝代码+“()”自我．addline（代码)其他的：自我．addline（代码)defRunMessage（自我，消息，iscomment＝假)：机器人控制器屏幕显示一条信息(教挂件)* * * *:RunMessage由RoboDK指令Program->Show Message instruction触发。:param message:显示在teach挂坠上或作为代码注释的消息:type消息:STR:param iscomment:如果消息不需要显示在teach挂坠上，而是作为代码的注释显示，则为True:类型iscomment: bool”“”如果iscomment：自我．addline（“%”+消息)其他的：#自我。addlog('显示在教挂坠上的消息未实现(%s)' %消息)自我．addline（显示消息:+消息)# ------------------ 私人  ----------------------defaddline（自我，换行符)："""添加新的程序行。这是一个私有方法，仅供其他方法使用。:param newline:要添加的新行。:换行符:STR”“”自我．掠夺．附加（换行符)defaddlog（自我，换行符)："""向日志中添加一条消息。这是一个私有方法，仅供其他方法使用。生成程序时将显示日志，以显示生成机器人程序时的任何问题。:param newline:换行:换行符:STR”“”自我．日志＝自我．日志+换行符+＇\ n＇# -------------------------------------------------# ------------ 出于测试目的  ---------------deftest_post()："""用一个简单程序测试后处理器""" "从robodk.robomath进口PosePP作为pr＝RobotPost（）r．ProgStart（“程序”)r．RunMessage（由RoboDK使用自定义后处理器生成的程序，真正的)r．setFrame（p（807.766544，-963.699898，41.478944，0，0，0）)r．setTool（p（62.5，-108.253175，One hundred.，-60，90，0）)r．MoveJ（p（200，200，500，180，0，180)，［-46.18419，-6.77518，-20.54925，71.38674，49.58727，-302.54752])r．MoveL（p（200，250，348.734575，180，0，-150)，［-41.62707，-8.89064，-30.01809，60.62329，49.66749，-258.98418])r．MoveL（p（200，200，262.132034，180，0，-150)，［-43.73892，-3.91728，-35.77935，58.57566，54.11615，-253.81122])r．RunMessage（“开启风阀1”)r．RunCode（“TCP_On”，真正的)r．暂停（1000)r．MoveL（p（200，250，348.734575，180，0，-150)，［-41.62707，-8.89064，-30.01809，60.62329，49.66749，-258.98418])r．MoveL（p（250，300，278.023897，180，0，-150)，［-37.52588，-6.32628，-34.59693，53.52525，49.24426，-251.44677])r．MoveL（p（250，250，191.421356，180，0，-150)，［-39.75778，-1.04537，-40.37883，52.09118，54.15317，-246.94403])r．RunMessage（“关闭空气阀”)r．RunCode（“TCP_Off”，真正的)r．暂停（1000)r．MoveL（p（250，300，278.023897，180，0，-150)，［-37.52588，-6.32628，-34.59693，53.52525，49.24426，-251.44677])r．MoveL（p（250，200，278.023897，180，0，-150)，［-41.85389，-1.95619，-34.89154，57.43912，52.34162，-253.73403])r．MoveL（p（250，150，191.421356，180，0，-150)，［-43.82111，3.29703，-40.29493，56.02402，56.61169，-249.23532])r．MoveJ（没有一个，［-46.18419，-6.77518，-20.54925，71.38674，49.58727，-302.54752])r．ProgFinish（“程序”)# robot.ProgSave(“。”,“计划”,真的)为行在r．掠夺：打印（行)如果len（r．日志)>0：mbox（'程序生成日志:\ n \ n＇+r．日志)输入（“按Enter键关闭…”)如果__name__= =“__main__”：""当模块自身执行时调用的过程:test_post()"＂＂test_post（）

3.3.后处理器示例输出

Weld_Hexagon。ABB IRC5机器人mod

模块MOD_Weld_Hexagon珀耳斯wobjdata rdkWObj: =(假的,真的,”,[(0,0,0),[1 0 0,0]],[[0,0,0),[1 0 0,0]];珀耳斯tooldata rdkTool: =(真的,[[0,0,0),[1 0 0,0]],[3 [0,0200][1,0,0,0),0,0,0.005]];VAR speeddata rdkSpeed:= [500,500,500,500];VAR extjoint rdkExtax:= [9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9];PROC Weld_Hexagon() !程序生成的RoboDK为ABB IRB 1600ID-4/1.5在29/11/2014 17:42:31 ConfJ \ on;ConfL \;rdkWObj.oframe: = (0, 0, 0), (1, 0, 0, 0);rdkWObj.uframe: = (0, 0, 0), (1, 0, 0, 0);rdkTool.tframe: = (0371 3), [0.92387953, 0, 0.38268343, 0];MoveAbsJ [[-0，-19.143793，-7.978668,0,49.189506，-0]]，rdkExtax]， rdkSpeed, rdkZone, rdkTool， \WObj:=rdkWObj; MoveJ [[1010.634,-114.491,662.29],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; WeldStart; MoveL [[810.634,-114.491,662.29],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; MoveL [[910.634,58.715,662.29],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; MoveL [[1110.634,58.715,662.29],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; MoveL [[1210.634,-114.491,662.29],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; MoveL [[1110.634,-287.696,662.29],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; MoveL [[910.634,-287.696,662.29],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; MoveL [[810.634,-114.491,662.29],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; WeldStop; MoveL [[1010.634,-114.491,662.29],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; MoveAbsJ [[-0,-19.143793,-7.978668,0,49.189506,-0]],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; ConfJ \On; ConfL \On; ENDPROC ENDMODULE