RoboDK站在虚拟环境和校准信息存储。车站作为RDK文件保存。按照下面的步骤创建一个机器人站机器人从头校准(视频预览:https://youtu.be/Nkb9uDamFb4):

1。选择机器人:

一个。选择文件➔开放的在线图书馆。将出现在RoboDK在线图书馆。

b。使用过滤器来找到你的机器人通过品牌,有效载荷,……

c。选择下载和机器人应该自动出现在车站。

d。另外,机器人文件(下载。机器人分开文件扩展名)//www.x7093.com/library用RoboDK和开放。

2。模型的虚拟站

一个。通过选择添加参考帧程序➔添加参考帧。

我。一个测量参考帧必须添加对机器人基础坐标系。

二世。必须添加一个“跟踪参考”关于“测量参考”,我们只是补充道。

三世。可以添加一个额外的“工具参考”关于“测量参考框架来可视化工具的位置被追踪。

技巧1:拖拽项目树中的重建在现实世界中存在的依赖关系。例如,追踪引用必须被放置在“测量参考”。

技巧2:你可以约移动任何帧的参考帧或工具分别按住ALT键和SHIFT + ALT键。或者,您可以双击参考系和输入正确的坐标。

技巧3:重命名项目上的任何对象使用F2键树。

b。添加工具对象(STL, IGES和步骤文件支持的格式)并拖拽到机器人(在项目树),这将把对象转换成一个工具。更多的信息在这里。

➔

可选:选择程序➔添加空工具添加任何我们想要的TCP的可视化在车站(检查碰撞或其他)。设置一个近似TCP的价值:

我。双击新工具。

二世。设置一个近似TCP的价值。你可以复制/粘贴6值同时使用两个按钮在右边。

三世。建议的名称重命名校准使用的安全和CalibTool id, id的校准目标数量。

c。添加其他3 d CAD文件(IGES STL,一步,SLD,…)模型虚拟站使用菜单文件➔开放…另外,将文件拖放到RoboDK的主要窗口。

技巧1:测量的3 d文件导入工作区并命名为工作区,这样机器人的工作空间内产生测量跟踪。另外,设置工作区无形的如果我们不想限制跟踪器的工作空间内的测量。更多信息可以参考下一节。

技巧2:可以选择CTRL + ALT + Shift + P阻止出口机密RoboDK 3 d文件导入。

3所示。在车站添加校准模块:

一个。选择菜单公用事业公司➔校准机器人。

b。选择立体相机。

然后,会出现以下窗口。

现在可以关闭此窗口。我们可以随时通过双击打开它机器人标定站项目。

4所示。节省车站。

一个。选择文件➔省站。

b。提供一个文件夹和文件名。

c。选择保存。将生成一个新的RDK文件(RoboDK站文件)。

我们可以随时恢复站修改打开RDK文件(在Windows上双击文件)。

总结,重要的是要仔细检查以下几点:

1。参考系“测量参考”直接连接到机器人基础坐标系。

现在,我们可以使用估计的参考系(近似值)。

2。的跟踪参考直接连接到吗测量参考。追踪引用必须估计的位置跟踪测量设备的测量参考。

3所示。“机器人标定”项目出现在车站,我们计划采取的所有测量是免费的碰撞和可见的追踪(双击校准设置并选择显示每组的四个组的测量)。

4所示。如果我们想要自动检查碰撞我们必须使用名称标记”碰撞“在每一个对象,我们想使用检查碰撞。推荐使用一个工具约25%比校准工具安全避免碰撞。