机器人校准完成后，我们通常需要RoboDK进行程序筛选，因此需要RoboDK许可证(机器人校准完成后，只需基本的OLP许可证即可生成准确的机器人程序)。过滤程序是指在考虑到所有校准参数(约30个参数)的情况下，改变/优化程序中的目标以提高机器人的精度。

或者，我们可以只校准关节偏移量加上底座和工具参考系(4个关节偏移量参数加上底座的6个参数加上工具架的6个参数)。如果我们使用默认的完全校准，校准将不会像我们使用默认的完全校准那样准确，但它可能允许在机器人控制器中输入某些参数，而不依赖RoboDK来生成机器人程序。

为了获得仅为关节偏移的校准，我们必须选择Calib。参数。按钮，然后掌握按钮(在机器人校准菜单内)。

选择“制作母版程序”后，将出现一个新窗口。在这个窗口中，我们可以选择我们想要考虑创建新的home位置的轴。

这个按钮制作掌握程序将出现在机器人校准窗口中。选择此按钮将生成一个程序，该程序将把机器人带到新的home位置。将其传递给机器人并执行，然后必须记录新的home位置。

如果机器人和PC连接，我们可以右键单击程序并选择向机器人发送程序自动将程序发送给机器人。否则，我们可以选择生成机器人程序查看主位置的新关节值。

例如，我们必须按照下面的步骤更新Motoman机器人的home位置。

我们必须首先运行“MASTERING”程序，将机器人带到新的家庭位置。

一旦程序进入控制器，我们必须以“管理模式”登录(Motoman机器人的密码通常是99999999)，我们需要进入教学模式。下面的图像显示了必须遵循的步骤。

确保更新所有机器人关节的主位置。

一旦设置了home位置，我们必须删除将机器人带到新的home位置的机器人程序。