需要将激光跟踪仪和机器人连接到计算机上，使测量过程自动化。还建议通过三个点测量参考系，以防我们移动激光跟踪仪(如果我们想恢复轴1的主位置，这一步是必须的，参见附件二以获取更多信息)。

它需要附加至少一个SMR目标(建议三个或更多)，如下图所示。如果激光跟踪仪必须移动时，使用3个巢作为参考系也很方便。

为了准备开始测量，必须按顺序完成以下子部分。

连接到跟踪器

正确设置与RoboDK的通信需要激光跟踪仪的IP。请按照以下步骤验证与激光跟踪仪的通信:

一个。选择菜单«Connect➔连接激光跟踪器»。应该会打开一个新窗口。

b。设置激光跟踪仪的IP地址。

c。点击“连接”按钮。

如果连接成功，您应该看到显示“Ready”的绿色消息。窗口可以关闭，连接将保持活动状态。

连接到机器人

需要机器人的IP(或RS232连接时的COM端口号)才能正确设置与RoboDK的通信。按照以下步骤验证与机器人的通信:

1.选择连接➔连接机器人．将出现一个新窗口。

2.设置机器人的IP和端口(如果使用RS232连接，则设置COM口)。

3.单击连接按钮。

4.如有任何问题，请参阅附录。

如果连接成功，您将看到一条绿色消息准备好了．如果我们选择，虚拟机器人的位置应该与真实机器人的位置完全匹配获取当前关节．另外,选择移动到当前关节将机器人移动到模拟器中设置的当前位置。窗口可以关闭，连接将保持活动状态。

测量参考目标

建议测量一个校准参考系，连接到机器人底座上，如果我们想在校准期间移动跟踪器或比较两个机器人校准，这将是有帮助的。校准参考系必须由3个有形的点来定义。

如果我们不打算相对于机器人移动跟踪器，或者我们不需要恢复轴1的主位置，我们可以跳过这一步。在这种情况下，将使用激光跟踪仪的参考。

每次移动激光跟踪仪时，我们都应该遵循以下步骤:

1.选择连接➔连接激光跟踪仪．

2.设置激光跟踪仪的IP地址，选择“连接”(如果激光跟踪仪未连接)。

3.如图所示设置校准基准和跟踪基准。校准基准也称为“测量基准”。

4.选中“Set Base targets”。

RoboDK将用下图所示的菜单引导用户。当程序完成时，激光跟踪仪的位置将相对于校准基准自动更新。