机器人标定分为4个步骤。每一步都需要进行一组测量。以下四个步骤必须按顺序执行:

1.基础参考测量(3分钟)。

2.工具参考测量(3分钟)

3.校准测量(7分钟，60次测量)

4.验证测量(7分钟，60次测量)。

以下视频展示如何在20分钟内完成校准://www.x7093.com/robot-calibration#tab-lt．验证测量(步骤4)不是校准机器人的强制要求，但是它们提供了精度结果的客观观点。还可以看到在一个区域校准机器人，并在另一个区域验证它的影响。

选择按钮测量对于四组测量中的每一组。这将打开一个新窗口，允许在文本文件(csv或txt格式)中导入和导出现有的测量值。

测量底座

如果我们对所有6个测量对象进行相同的测量，则这些测量可以在工具法兰的任何位置进行。要开始测量，请选择测量在基础设置部分。将打开以下窗口。然后,选择开始测量机器人将按顺序通过预定的测量。

当测量完成时，关闭窗口测量参考框架将相对于机器人基础框架进行更新。如果我们没有选择任何参考系，我们可以添加一个参考系(select程序➔添加参考系)，并将其放在机器人基础引用下(在项目树中拖放)。

摘要将显示相对于校准参考系([x,y,z,w,p,r]格式，单位为mm和弧度)的机器人参考系的位置和方向。

测量工具

测量1-6可以在工具法兰的任何位置进行，只要我们测量6个测量的相同目标。在此之后，我们想要测量的每个TCP都将为同一TCP添加一个测量值，在这种情况下，我们有3个TCP，因此6+3=9个测量值。我们可以双击测量值，从该位置继续测量。

像前面的部分一样:选择测量在工具设置部分。将打开以下窗口。选择开始测量机器人将按顺序通过计划的测量。双击测量值以继续从该位置测量。

当过程完成时，摘要将显示校准的tcp。TCP的定义(在下面的图像“CalibTool 1”中)将自动更新。如果我们没有选择任何TCP，我们可以添加一个新的(选择“程序➔添加空工具”)，然后选择“重新计算”。将出现一个新窗口，我们必须根据测量的顺序选择工具的“id”。我们可以重复相同的过程来更新尽可能多的tcp(在本例中是3个tcp)。如果工具名称以数字结尾，则自动检测到工具的id。

机器人标定

选择测量在校准部分。将打开以下窗口。然后,选择开始测量机器人将按顺序通过计划的测量。双击测量值以继续从该位置测量。

测量完成后关闭窗口。机器人将自动校准，如果没有问题，机器人将显示以下信息。

最后，绿色屏幕将显示一些关于校准测量的统计数据，以及这些测量的精度提高了多少。

机器人的验证

我们不应该使用与校准机器人相同的测量来验证机器人的精度，因此，建议采取额外的测量来验证精度(对精度结果有一个更客观的观点)。

验证测量必须遵循相同的校准程序。摘要将显示验证统计信息。参见以下内容结果部分获取更多信息。