机器人制造
按照以下步骤在RoboDK中设置一个新的机器人加工项目，给定一个使用CAM软件生成的NC文件(如G-code或APT):
1.选择公用事业公司➔
机器人加工项目(Ctrl + M)。
将弹出一个新窗口，如图所示。
2.选择选择NC文件在路径输入部分
3.提供NC文件，如以下APT加工文件:
C: / RoboDK /图书馆/ Example-02。电子机器人加工象棋卢克
4.将机器人加工项目重命名为加工设置右键单击树中的新项目并选择重命名(F2)．
在菜单的左上角选择机器人、参考框架和工具，如下图所示。在正确的坐标系统中，工具路径应该以绿色显示。
加工路径以绿色显示，路径法线以白色矢量显示。取消选中“可见工具路径”以隐藏工具路径。
您可以选择更新看看是否可以用默认设置创建一个机器人加工程序。如果程序成功生成，您将看到一个绿色的复选标记。然后你可以选择模拟或者双击生成的程序以查看模拟开始。
如果您看到带有警告信息的红色十字，则意味着您的机器人加工程序是不可行的。您可能必须更改一些设置，如工具方向、优化参数、起点或零件的位置。
以下部分提供了关于如何自定义机器人加工设置的更多信息。
路径输入允许您选择不同的方式来提供工具路径。
·选择NC文件:作为一个NC文件(从CAM软件获取)，如本节所述。
·选择曲线:作为一条或多条曲线，如曲线跟踪项目部分。
这是可能的进口曲线作为RoboDK中的坐标列表。
·选择分:一个或多个点，如点跟踪项目部分。
这是可能的进口分作为RoboDK中的坐标列表。
·3D打印对象:作为3D打印的对象。切片器用于将几何图形转换为工具路径
选择项目活动显示在生成机器人程序时需要考虑的特殊事件。这包括触发刀具变化，以RPM为单位设置主轴速度或在程序开始或程序结束时触发特定程序。
您可以指定舍入值在程序事件中。这将在程序开始时自动创建舍入指令，并有助于使机器人加工程序更流畅，防止机器人抖动。例如，在ABB机器人上，这将以毫米为单位设置ZoneData值，在发那科机器人上，这将以百分比为单位设置CNT值，在万能机器人控制器上，它将以毫米为单位设置混合值。
如果你使用的是G-code或者NCI文件，自定义的M代码将在M_RunCode函数调用时被默认触发(M代码作为参数传递)。你可以通过删除对M_RunCode的调用来删除自定义M调用。
将鼠标光标移动到相应的字段上，以查看自定义每个部分的详细信息。
例如，当更改工具时，您可以使用%1值来表示CAM软件提供的工具ID。如果你更喜欢触发静态函数而不是传递参数，你可以替换SetTool (% 1)通过SetTool % 1．当使用工具2时，这将生成SetTool2而不是SetTool(2)。
您可以从机器人加工菜单的右上方定制您的方法和收回运动。默认情况下，RoboDK添加了100毫米的接近和收回运动沿正常。
选择添加增加一个额外的缩回运动。绿色路径会相应更新。可以选择沿着特定的轴移动，提供坐标，采用弧形方法等。，您还可以组合多个接近/缩回动作添加按钮。
选择删除收缩:移开一个特定的方向或收缩运动
刀具偏移的路径允许沿着刀具路径改变刀具的首选方向。此选项主要用于将工具围绕TCP的Z轴旋转。这允许处理6th围绕工具轴的自由度。根据应用程序及其需求，提供了几个选项。例如，您可以选择最小化工具方向或沿着路径遵循工具方向。
由于6轴机器人用于遵循3轴或5轴CNC制造程序，我们有一个额外的自由度来定义。这个自由度通常是围绕TCP的Z轴旋转。这种额外的自由度对于避免奇点、关节限制、碰撞或可达性问题特别有用。
默认情况下，工具偏移量的路径显示为rotz (0)转换。这意味着您可以添加一个额外的旋转，围绕工具的Z轴。可以修改此值以建立工具的首选方向，修改TCP的Z轴或与其他轴结合的方向。首选方向是机器人在沿着刀具路径走时试图保持的方向。
默认情况下，RoboDK使用最小的工具方向变化算法。这意味着刀具的方向沿刀具路径保持尽可能恒定。一般来说，这种选择适用于铣削操作，因为它最大限度地减少了机器人关节的运动。或者，还可以使用其他算法/方法，例如刀具方向遵循刀具路径(适用于切割应用，其中刀片需要沿路径保持切线)，或手持物体的机器人如果需要遵循附加到机器人工具的工具路径(例如，用于点胶或抛光应用程序，也称为远程TCP配置)。
给定首选刀具方向，机器人可以有一定的自由度绕刀具Z轴旋转。这允许机器人解决程序，避免机器人奇点，关节限制，并确保所有点都是可达的。默认情况下，RoboDK允许工具围绕TCP轴旋转+/-180度，增量为20度。
建议根据应用程序限制这种旋转。例如，可以输入+/-90度来限制允许的旋转一半。减少该参数也将减少获取程序的处理时间。
如果路径的一些点是不可达的，建议旋转参考系或更允许与工具Z旋转。指针可以移动参考系Alt键并拖动坐标系统，以更好地适应机器人工作空间中的部分。
RoboDK自动选择最接近首选启动关节的启动配置(起始点为优选关节)．从这一点开始，机器人将遵循线性运动，所以机器人的配置不会改变。
下拉菜单将显示启动程序的所有可能解决方案。如果需要，选择首选的机器人关节配置，并选择更新重新计算程序。
选择更新根据所提供的设置生成机器人程序。如果程序创建成功，则显示绿色复选框。然后，您将在电台中看到一个名为加工．
双击生成的
编程或选择模拟开始机器人加工仿真。
右键单击程序并选择生成机器人程序(F6)生成机器人程序。中有关程序生成的更多信息程序部分。
