本节展示如何为机器人加工准备一个简单的RoboDK项目(离线)。机器人加工单元必须至少有一个机器人、一个刀具(EOAT)和一个参照系(也称为坐标系、零件参照系或基准)。更多关于在RoboDK中建立新车站的信息开始部分。

下面的步骤展示了如何使用KUKA KR210机器人和Teknomotor铣削主轴准备机器人加工设置(该示例在库中作为Sample-New-Project.rdk提供)。

1 -选择一个机器人:

一个。选择文件➔开放网上图书馆．

b。使用过滤器根据品牌、有效载荷找到您的机器人……
例如，选择库卡kr210 r2700(210公斤有效载荷，2.7米到达)。

c。选择下载机器人应该会自动出现在主屏幕上。

2 -选择工具:

一个。从同一在线库中，选择Reset以删除过滤器和过滤器类型➔工具．

b。选择下载加载主轴工具，如Teknomotor ATC71-C-LN主轴。

c。主轴将自动附着在机器人上。

d。关闭在线图书馆窗口。

3 -添加一个参考系:

一个。选择机器人基础框架(命名为库卡KR210 R2700底座）.

b。选择程序➔添加参考系．一个新的参考系将被添加到机器人基座上。

c。双击参考点，输入坐标:
XYZABC = [1500,1000,500,0,0,0] (mm-deg)

d。将新的参考框架重命名为铣削参考通过输入新名称或选择F2。

4 -添加您将用于机器人加工的对象(可选):

一个。选择文件➔开放

b。选择一个名为目标象棋菜鸟从RoboDK库中:
C: / RoboDK /库

c。拖放对象到铣削参考，如果它不是自动放置在那里(在工位树内)

5 -双击机器人可以看到机器人面板(可选)。机器人面板显示活动工具和活动参考系。通过选择和更新工具和参考系，我们应该在机器人控制器中看到相同的坐标。默认情况下，Teknomotor主轴在刀柄的根部有TCP。该工具(TCP)将具有一定的长度。在这个例子中，我们将更新TCP来表示刀具的长度:

一个。将TCP (Tool X)坐标更新为375mm。您将看到TCP沿着轴移动。

b。(可选)您还可以创建第二个工具，并通过添加沿Z轴的转换来定义相对于第一个工具的TCP。

c。关闭机器人面板窗口。