ABB机器人的程序可以很容易地通过FTP从RoboDK传输:

1.右键单击RoboDK中的机器人

2.选择连接到机器人…

3.输入机器人的IP

4.输入远程FTP路径。
完整的路径可以从教学挂件或使用FileZilla FTP客户端检索。

5.输入FTP凭据(默认为匿名)

一旦RoboDK程序准备好发送给机器人:

1.右键单击RoboDK中的程序

2.选择发送程序给机器人(Ctrl+F6)
这将生成程序并尝试将其传输到机器人控制器。将弹出一个窗口，显示FTP传输是否成功。

当程序通过FTP动态传输时，它们需要在机器人端使用RAPID编程进行加载。下面的例子将从一个名为MOD_Pick_and_place的模块运行main_RoboDK程序:

模块RoboDK_FTP_Run_Program

！输入具有写访问权限的文件夹的路径。例子:

CONST string PATH_ROBODK:= "/hd0a/robot-serial-num/HOME/RoboDK";

PERS字符串ftp_program_loaded:= ";

PROC Main ()

FTP_Run_Program;

ENDPROC

PROC FTP_Run_Program ()

Var num module_id:= -1;

当module_id <= 0时

TPErase;

TPReadNum module_id， "输入要运行的程序。例如:在模块Prog2中运行Prog2。模型2.;

ENDWHILE

FTP_Run_Program_ID (module_id参数);

ENDPROC

PROC FTP_Run_Program_ID(num module_id)

VAR string path_module:= "";

VAR字符串mod_to_unload;

如果module_id <= 0则

返回;

ENDIF

path_module:= PATH_ROBODK + "/Prog" + NumToStr(module_id, 0) + ".mod";

IF StrLen(ftp_program_loaded) > 0 THEN

Mod_to_unload:= ftp_program_loaded;

Ftp_program_loaded:= "";

卸载mod_to_unload;

ENDIF

加载path_module;

Ftp_program_loaded:= path_module;

TPWrite "启动程序:" + path_module;

！从发送和加载的模块调用主程序

！% %”main_RoboDK”;

！调用编号的程序(应该有相同的效果)

%“掠夺”+ NumToStr (module_id参数,0)%;

TPWrite“程序完成”;

ENDPROC

ENDMODULE