本节将介绍如何在使用RoboDK校准机器人后更新机器人控制器上的运动学参数(DH表)校准和性能包。

修改控制器DH参数将影响手动在控制器上创建的所有程序。保留一份原始DH参数的副本，以便恢复到控制器出厂设置。

1.在校准窗口中，打开校准参数。

2.选择几何简化。

3.运行一个校准序列或者更新一个现存的。

4.检索机器人标定的DH参数。在Robot面板中选择Parameters。然后选择“导出表”。

5.确保使用准确的运动学。的名义上的可以用来与控制器默认DH参数进行比较。

6.使用Danavit Hartenberg修改模型来修改控制器参数。

7.关于机器人示教器，打开系统变量->美元PARAM_GROUP [1]。

8.找到DH_A美元而且DH_D美元参数。

9.命令修改DH值一个而且d的值。导出机器人运动学窗口。