库卡机器人
机器人驱动程序提供了离线编程(生成程序，然后将程序传输给机器人并执行)的替代方案ayx官方。使用机器人驱动程序，可以直接在机器人上运行模拟(在线编程)。更多信息，请参阅机器人司机部分。
在RoboDK和KUKA机器人之间建立连接，可以使用RoboDK从连接的PC上自动移动机器人。这允许使用RoboDK在机器人上运行选项在线编程和调试。可以通过标准的以太网连接(TCP/IP)建立连接。
按照以下步骤设置KUKA的RoboDK驱动程序:
1.连接鼠标(可选，但强烈推荐)。
可以将USB设备插入到教学吊坠或控制器(不需要重新启动)。
或者，也可以建立远程桌面连接。
这些步骤也可以通过教学挂件的触摸屏和虚拟键盘来完成。
2.使用KUKA HMI应用程序，可以使用KUKA按钮打开主菜单
，在屏幕左上方:
一个。库卡➔配置➔用户组➔选择管理员(密码:库卡）
b。库卡➔启动➔服务➔减少人机界面(将出现Windows屏幕)
3.将KUKAVARPROXY文件夹复制到桌面上(或控制器PC中的某个位置)
4.允许端口7000用于TCP/UDP通信(这一步在KUKA KRC2控制器上不需要):
一个。选择HMI。
b。库卡➔启动➔网络配置➔先进的
c。NAT➔添加一个端口➔端口号7000
d。设置允许的协议:tcp / udp
5.在机器人控制器上启动KUKAVARPROXY.EXE程序(在Windows上运行)。
6.以下步骤允许控制器在重新启动时自动启动驱动程序(推荐):
一个。创建KUKAVARPROXY.EXE文件的快捷方式
b。选择窗口开始➔所有程序➔右击启动➔开放
c。将快捷方式粘贴到启动文件夹中
KUKAVARPROXY服务器现在已经准备好了。您可以让这个程序继续运行。该服务器允许从KUKA控制器到远程PC交换全局变量。
接下来的步骤是设置处理机器人动作的主程序:
1.添加以下全局变量的声明:
为此，找到并修改文件“KRC\R1\STEU\$config.dat”(或KRC2控制器在“KRC\R1\System\$config.dat”中)。“KRC\R1\”文件夹也可以从C:\驱动器中通过以下Windows路径访问:“C:\KRC\ROBOTER\KRC\”。
INT COM_ACTION = 0
INT COM_ACTCNT = 0
真正COM_ROUNDM = 0
真正COM_VALUE1 = 0
真正COM_VALUE2 = 0
真正COM_VALUE3 = 0
真正COM_VALUE4 = 0
Decl e6轴com_e6轴
Decl frame com_frame
Decl pos com_pos
2.复制提供的SRC程序(RoboDKsynch.src)到文件夹的方式呈现\ R1．
3.手动启动RoboDKsynch.src程序，使机器人像服务器一样响应来自PC的移动命令。
如果机器人同步。src程序没有运行，如果机器人控制器中运行KUKAVARPROXY程序，RoboDK仍然能够随时读取机器人关节。
你应该能够使用驱动与KUKA机器人，即使当你使用外部轴。另一方面，建议使用编号的坐标系或在机器人控制器上定义的坐标系。通过遵循这个过程，您不需要在RoboDK中完美匹配外部轴的运动学。
例如，要默认使用RoboDK驱动程序，在机器人控制器中定义的外部轴的运动学应该与在RoboDK中创建的运动学匹配。此外，如果你有一个转台，转台的根点应该匹配RoboDK中定义的转台的位置。
按照以下步骤使用一个已知的坐标系来使用驱动程序:
1.选择工具➔选项➔司机选项卡。
2.检查选项提供关于参考点的笛卡尔坐标．
3.取代美元的基础的变量RoboDKsynch.src根据您想使用的坐标系统编写文件。
例如，如果你想使用基准参考系5，即RoboDKsync。SRC文件应该是这样的(第一行被注释了，你应该在第25行左右找到它):
；$ base ={帧:x 0, y 0, z 0, a 0, b 0, c 0}
$ base = base_data [5]
这个坐标系必须在KUKA机器人控制器中定义，RoboDK不会覆盖这个值。