[hn-cso]

我有一个带有2轴机构和6关节机器人的工作站。在更新到5.5.3.23011 (macos)后，在2轴机制的关节目标上调用target. joint()将返回6个关节而不是2个。不幸的是，我不能在我能和你们分享的空间站里重现这个;创建一个只有2轴机构的站(我也尝试创建一个6关节机器人)，一个关节目标有正确的两个关节。

代码:

>>> target = rdk.Item("L_extender_2")
> > > target.isJointTarget ()
真正的
> > > target.Joints ()
矩阵:(6,1)
[[0.000]，
[1020.400]，
[0.000]，
[0.000]，
[0.000]，
[0.000]]

> > > target.getLink (robolink.ITEM_TYPE_ROBOT) .Joints ()
矩阵:(2,1)
[[0.000]，
[1020.400]]

> > >的目标。setJoints ([0, 1020.400])
RoboDK项目(140344870373904)类型6
> > > target.Joints ()
矩阵:(6,1)
[[0.000]，
[1020.400]，
[0.000]，
[0.000]，
[0.000]，
[0.000]]

[艾伯特]

如果你将它与另一个机器人相关联，那么你需要重新教授目标，这样它就会获得它所连接的机构的关节值和自由度。

[hn-cso]

代码:

> > > target.getLink () .MoveJ (target.Joints ())
> > > target.getLink () .Joints ()
矩阵:(2,1)
[[0.000]，
[1020.400]]

>>> #目标“教当前位置”在GUI
> > > target.Joints ()
矩阵:(6,1)
[[0.000]，
[1020.400]，
[0.000]，
[0.000]，
[0.000]，
[0.000]]

这不会改变行为。有什么理由重新教学在5.4.3中有效而在5.5.3中无效吗?

---

target.setParam(" realculate ")也不工作。

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成功重现:如果我为6轴机器人创建一个目标，然后将链接改为2轴机构，就会发生这种情况。请参阅附件站。

代码:

目标= rdk。项目(“前机器人目标”)