[JCC]

你好,

我是RoboDK的新手，我正在尝试使用机器人加工项目建立一个具有防撞功能的5轴加工路径。我遇到了一些问题，希望你能帮我。

1)当我导入我的CAM文件(。使用CAMWorks创建的)，我得到以下关于一些GOTO命令的错误:“无效的循环参数”。结果的工具路径不符合预期的路径。你知道这个问题可能是什么吗?或者我可以在哪里找到关于这个错误的文档?

2)我已经加载了CollisionFreePlanner插件，并在选项窗口的CAM选项卡中选择了“允许自动避免碰撞”。为了尝试生成无碰撞的刀具路径，我在加工项目选项的优化参数下选择了“避免碰撞”。然而，当我点击更新，程序检查可行性非常慢(5%在30分钟以上)。我还没让它工作。我遗漏了什么吗?

3)当我尝试创建一个简单的无碰撞地图(每个样本有10个样本和5条边)时，RoboDK停止响应。有办法改善吗?

提前感谢你的帮助!

- - - - - - J

[JCC]

更新1):

在演练周期内的GOTO命令似乎没有显示出来。我在下面包含了一个示例apt文件。如果我在CYCLE/OFF之后移动GOTO命令，机器人会遵循正确的路径，但不会沿着工具的z轴移动，以模拟在每个孔位置钻孔。

PARTNO / 1
单位/英寸
插入/ x钻孔机
刀/ .397 0 .1985 .119271,31岁,0,4.8
加载/工具,2
COOLNT /洪水
CLW SPINDL / 8601 RPM
插入/库存尺寸X63。Y27。Z4。
TRNTYP /世界,0,0,0
坐标系/ 1,0,0,0,0,1,0,0,0,0,1,0
快速/
转到/ -18,12,4.5
周期/ INIT
周期/钻、FEDTO 1.033885, IPM, 43.007914, RAPTO,酒精含量,RTRCTO,住,0。5
转到/ -18。12。4。
转到/ -22.104242,11.276311,4。
转到/ -25.713451,9.192533,4。
转到/ -28.392305,6。4。
转到/ -29.817693,2.083778,4。
转到/ -29.817693,-2.083778,4。
转到/ -28.392305,6。4。
转到/ -25.713451,-9.192533,4。
转到/ -22.104242,-11.276311,4。
转到/ -18。-12。4。
周期/关
菲尼

[艾伯特]

我们刚刚对RoboDK进行了改进，以支持您提供的CAMWorks生成的钻井类型。建议您更新RoboDK(目前只更新了Windows版本)。看起来FEDTO和RTRCTO命令分别相当于DEPTH和CLEAR(与APT-CLS相比)。如果不是这样，或者输出不像您所期望的那样，请告诉我。



机器人铣削项目的自动碰撞检查可能会占用大量资源，这取决于零件的形状和您的碰撞图(您希望检查哪些项目的碰撞)。爱游戏娱乐场我建议您将碰撞检查的范围缩小到开始使用的部件和工具。更多提示:
//www.x7093.com/doc/en/Collision-Avoi...isionCheck

上周，我们网站上的RoboDK版本出现了一个bug，涉及到诸如PRM插件等插件。今天发布的最新版本(仅限Windows版本)已经修复了这一问题。

艾伯特

[JCC]

嗨,阿尔伯特,

谢谢你！新版本的程序解决了钻井的问题。PRM插件现在也开始工作了。

关于自动碰撞检查的几个后续问题:我试着用在我的工具路径上碰撞的两个物体运行它(谢谢-这大大加快了速度!)，它无法找到所有点都可以到达的无碰撞路径(我允许工具Z旋转+/-180度，以10度为递增)。但是，当我手动调整某些命令的工具方向时，使用相对工具shift +/-90度，我可以创建一个工作路径。有没有什么地方我可以了解更多关于自动碰撞检查的工作原理，看看为什么它没有识别那条路径?例如，在计算路径之前，它是否需要生成一个无碰撞映射(类似于PRM插件)，或者它是否需要遍历各种工具路径，直到找到一个没有碰撞的路径?它是否有一个超时点?

再次感谢您的快速回复!