[帕特里克]

嗨，大家都想知道是否有人帮助我加载模块到irc5控制器的过程
假设我有五个模块，一个标记为主模块，其他是1 -5，我已经加载了有工具和世界数据的主模块，当我尝试加载其他移动指令时，它说你已经有一个模块，然后它删除了第一个模块工具数据，我尝试将其作为PRG文件加载，我得到错误

[艾伯特]

你好,帕特里克,

当您在ABB机器人控制器上使用Load或StartLoad时，您应该确保每个模块都是唯一的。每个程序模块都应该有一个唯一的名称。

如果某个模块已经被加载，或者它的变量或过程已经在其他加载的模块中定义，则不能加载该模块。

例如，当你在RoboDK中生成一个长程序时，它会自动生成子程序并一个一个地加载它们(ABB IRC5后处理器默认为每个文件最多20,000行，但你可以在工具-选项-程序中更改它)。

您将看到在主模块中定义的工具(tooldata)和参考框架(wobjdata)。

代码:

PROC Main ()
启动子程序1/3;
！加载第一个程序(可能需要一些时间)
modulepath1:= "/hd0a/Enter-Serial-Number/HOME/RoboDK/Milling_0.mod";
加载\Dynamic, modulepath1;
modulepath2:= "/hd0a/Enter-Serial-Number/HOME/RoboDK/Milling_1.mod";
StartLoad modulepath2, load2;
% %”MOD_Tmp1: Prg_Tmp1”;
卸载modulepath1;
Modulepath1:= "";

“启动子程序2/3”;
！等待程序准备就绪(快速)
WaitLoad load2;
modulepath1:= "/hd0a/Enter-Serial-Number/HOME/RoboDK/Milling_2.mod";
StartLoad modulepath1, load1;
% %”MOD_Tmp2: Prg_Tmp2”;
卸载modulepath2;
Modulepath2:= "";

.．.

TPWrite“程序完成”;
ENDPROC

艾伯特