[Valentin邦]

你好。

要跟进关于曲线跟踪项目的线程，另一个问题:
是否有可能自动设置轨迹的第一个点(接近点作为线性运动而不是关节运动?图中以红色圈出)。
我知道我可以在之后更改它，但是我有很多测试要做，我希望避免手动更改它。



谢谢

[杰里米]

在RoboDK中没有办法自动更改它。
原因是，第一个MoveJ是为了确保你在开始之前使用了正确的机器人配置。
MoveJ尊重机器人的配置，而MoveL不。更多信息请点击这里:https://www.youtube.com/watch?v=mk1wvc19...3&index=10

你能做的就是写一个小的python脚本，用一个MoveL改变程序的第一个MoveJ。
看看这个例子://www.x7093.com/doc/en/PythonAPI/exam...structions

如果你看这个例子的结尾，像这样的东西应该是可行的，或者至少非常接近于这样做:

代码:

elif instruction_dict['Type'] == INS_TYPE_MOVE:
print("移动指令:使用setInstruction修改目标")
ins_name, ins_type, move_type, isjointarget, pose，关节= program . instruction (ins_id)
#掠夺。setInstruction(ins_id, ins_name, ins_type, move_type, isjointarget, pose，关节)
掠夺。setInstruction(ins_id, ins_name, ins_type, MOVE_TYPE_LINEAR, isjointtarget, pose，关节)

[Valentin邦]

好的，谢谢你的澄清和建议。
我想使用moveL的原因是为了避免3D模拟和真实细胞之间的校准问题，我工作在与零件相关的局部框架中，初始moveJ并没有将机器人置于起点之上，但有点远，使用起来不安全。

[杰里米]

嗯，这意味着你的虚拟细胞没有正确校准以匹配现实世界。

你看了这个吗?
https://www.youtube.com/playlist?list=PL...LBNEmBE57E

即使您使用的是本地框架，也应该使虚拟环境与真实环境相匹配。除非你是大幅度移动本地帧一旦程序被加载到控制器上使用相机或其他东西。

杰里米