[伊恩]

是否有可能仅使用python API中的'setPose'命令将UR5机器人与基础坐标轴对齐?如有，是否需要订定目标?任何关于方法的信息都是有用的。

[Vineet]

你好,

下面是将机器人与基准参考系对齐的一种方法。如果有帮助请告诉我。

代码:

从robolink导入* # RoboDK API
从robodk导入机器人工具箱
RDK = Robolink()

robot = RDK.Item("UR5e")
frame = RDK。项目(“UR5e基地”)


basepose = frame.Pose()
打印(basepose)
xyzabc = Pose_2_UR(basepose)
X1 y1 z1 a1 b1 c1 = xyzabc

pose1 = robot.Pose()
poselist1 = Pose_2_UR(pose1)
X2 y2 z2 a2 b2 c2 = poselist1

Xyz_list = [x2,y2,z2,a1,b1,c1]
xyz_pose = ur_pose (xyz_list)
打印(xyz_pose)
robot.setPose (xyz_pose)