07-13-2021,上午10:17
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BuildMechanism函数中的Base Reference
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你好,
参数'Base'是基准参考系。定义下面的例子解释了这一点。 链接://www.x7093.com/doc/en/PythonAPI/robo...dMechanism new_robot = RDK。BuildMechanism(MAKE_ROBOT_6DOF, list_objects, parameters, joints_build, joints_home, joints_senses, lower_limits, upper_limits,base_pose, tool_pose, robot_name) 如果你还有其他问题,请告诉我。
07-13-2021,下午03:03
你好Vineet,
谢谢你的回答,我以为“Base”参数是Build Mechanism UI中的“Base shift”。但如果它实际上是基准引用,哪个是BuildMechanism()函数中“基准移位”的参数? 谢谢, Yohan
07-13-2021, 09:06 PM
你好,Yohan,
你是对的,确实是基移。我们将修改我们的文档以避免混淆。 我的猜测是,基对象的对象帧被作为基引用。我会澄清这件事,然后回复你。
07-14-2021, 12:36 PM
不可能像使用UI那样使用API指定3D模型的基本框架。但是,在使用setParentStatic函数调用BuildMechanism之前,您可以将对象的原点移动到引用。
嗨,我认为在GUI和API中构建机制仍然非常令人困惑。
在我简单的情况下,我试图通过API构建一个两个手指的夹手,导入3步文件(夹手体加上两个手指)使用AddFile (),然后使用BuildMechanism ()命令。如果我清楚地理解了这些姿势的定义,如何设置“基础”和“工具”姿势就很简单了,但我发现的文档似乎不完整,让我感到困惑。也许你可以帮助我澄清一些事情,从GUI开始: 在GUI构建机制菜单中(见下文),有3个姿势/参考框架可以设置: 1) Base shift (HB),输入为XYZRotXYZ姿态, 2)末端执行器移位(HT),输入为XYZRotXYZ姿态, 3) Base reference (FB),选择作为框架项。 这些分别定义了夹持器的哪个部分,以及相对于什么父参考系?夹持器手指的运动方向是什么,沿着哪个参考系的哪个轴?在这youtube教程,杰里米显示夹持手指将沿着一些x轴移动;哪个参考系的x轴?这是由于HB(0,0,0,0,90,0)的默认姿态,还是由于某些商定的定义而总是如此? 菜单中的附图显示了参考系FB和“FT”。金融时报从何而来?FB和FT是在什么参考系中定义的?图像是否只适用于HB(0,0,0,0,90,0)的默认姿态?我认为图像没有提供一个清晰和完整的定义夹持器机制。 然后可以选择三个物体作为夹持器的“底座”和两个“关节”(手指)。这些物体将被附加到夹持机构的哪个参考系上?它是否考虑到一个对象相对于它在站树中的父参考系的姿态? 当谈到API的时候,base在BuildMechanism ()正如Vineet解释的那样,命令指向的是基准移位(HB),而不是基准引用(FB)。更让人困惑的是,“base”和“base shift”(HB)对应于构建机器人运动学属性(见下图)中称为“base frame”的字段…… Albert解释说,Base引用(FB)不能通过API指定;我不知道为什么。如果不清楚FD的定义,我就不知道无法指定的含义。看来该机构在其参考系中的姿态总是与夹持器底座物体的姿态一致,我说的对吗?那么是什么决定了夹持手指的运动方向呢?自动是夹持器底座STEP文件的x轴吗? 有很多问题,但我已经做了很多不同的尝试和方法,试图完全理解一种机制的定义,所有这些都有意想不到的行为,我迷失了。 最好的问候, Maarten
08-08-2022,下午03:06
通常,图片显示的是默认值定义的坐标系统。对于夹持器,这意味着X轴是运动的轴。如果你想绕Y轴移动,你必须改变你的基移(HB).
的基准参考(FB)是您希望用于模型的原点。如果使用API,这相当于使用setParentStatic函数将所有对象相对于该坐标系移动(而不改变对象的绝对位置)。 乙肝而且HT分别为基础位和工具位。这些主要用于工业机器人,但它们保留在UI和API中。您还可以稍后在机器人参数菜单中更改它们(HB和HT成为机器人参数菜单的Base pose和Tool pose)。你应该为这个基础和工具“移位”提供完整的姿势。当使用API时,你可以用我们的任何内置工具构建这个姿势,或者自定义它,但你想要的。例如,如果只是绕Y轴旋转,你可以输入:
代码:
Base_shift = roty(pi/2)
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