[Mitja GOLOB]

你好!

我想知道以下命令的混合半径的最小值是多少:moveP和moveL (UR Robots)。

谢谢你的回复!

Mitja

[杰里米]

你好,

对于我们的机器人来说，事情与其他机器人有点不同。
如果我没有弄错的话，最小混合半径需要是程序中两点之间最小距离的50%或更小。
如果你输入更多，控制器就会混淆。
如果有用请告诉我。

祝你过得愉快。
杰里米

[Mitja GOLOB]

你好!

谢谢你的回复。


关于这些混合半径的最小值是否有任何使用限制?

我已经找到了moveP命令时，混合半径可设置为最小1.0毫米这是正确的信息吗?

可用于的最小混合半径是多少moveL命令吗?


谢谢。

Mitja

[艾伯特]

嗨Mitja,

万能机器人的最小混合半径为0。这意味着你要禁用混合/舍入效果。

艾伯特

[Mitja GOLOB]

你好!

谢谢你的回复。

如果我设置BLEND_RADIUS_M = 0.00005米(默认值为0.001)米)在后处理器Universal_Robots_URP中，然后我在生成的机器人程序中得到这个:
.．.
Movep (p[-0.270000， -0.069905， -0.009904, 0.000001， - 3.102371,0.494868]，加速度mss，速度ms,0.000)
Movep (p[-0.270000， -0.069810， - 0.009935,0.000001， -3.103188, 0.489717]， acceler_mss,speed_ms,0.000)
Movep (p[-0.270000， -0.069715， -0.009966, 0.000001， -3.103996, 0.484570]， acceler_mss,speed_ms,0.000)
Movep (p[-0.270000， -0.069620， -0.009996, 0.000001， -3.104795, 0.479429]， acceler_mss,speed_ms,0.000)
Movep (p[-0.270000， -0.069525， -0.010026, 0.000001， -3.105583, 0.474294]， acceler_mss,speed_ms,0.000)
Movep (p[-0.270000， -0.069430， - 0.010055,0.000001， -3.106362, 0.469164]， acceler_mss,speed_ms,0.000)
Movep (p[-0.270000， -0.069335， -0.010085, 0.000001， -3.107132, 0.464039]， acceler_mss,speed_ms,0.000)
Movep (p[-0.270000， -0.069240， -0.010114, 0.000001， -3.107892, 0.458921]， acceler_mss,speed_ms,0.000)

混合半径为0。为什么不考虑后处理器中的BLEND_RADIUS_M的设定值呢?

谢谢。

Mitja

[杰里米]

你好,

目前，UR后置处理器只输出三个小数的混合值。
所以理论上，最小的混合半径是1毫米。

你总是可以根据自己的需要编辑UR后处理器的行为。
“blend_radius_check”函数是您应该应用修改的地方。
注意，我们不保证它能在值较小的机器人上正常工作。

祝你有愉快的一天。
杰里米

[beaphickman]

你好,

目前，UR后置处理器只输出三个小数的混合值。
所以理论上，最小的混合半径是1毫米。

你总是可以根据自己的需要编辑UR后处理器的行为。
“blend_radius_check”函数是您应该应用修改的地方。
注意，我们不保证它能在值较小的机器人上正常工作。

祝你有愉快的一天。
杰里米

你好，如何修改后期处理器?我可以在哪里引入“混合半径检查”功能，以便我可以应用我的修改”?

[杰里米]

如果你有专业版本的RoboDK，你可以去“帮助”->“请求支持”，我们会提供后处理器。

杰里米