[Aryanzayn]

无论如何，是否有使用Robodk API获得机器人的几何雅各布矩阵？
其次，我能够使用Robodk接口访问机器人的修改后DH参数，这些DH参数是否包含附加到机器人的工具？如果不是，我如何获得包含该工具的DH参数？

我已经附上了DH桌子和机器人供参考

[阿尔伯特]

该工具不是该表的一部分，但是，您可以在工具框架字段中输入工具框架的姿势。这是您的法兰相对于框架F6的姿势。

另外，请记住这是Denavit Hartenberg修改表（DHM，而不是DH）。

不可能提取雅各布矩阵。