[aryanzayn]

有没有办法用RoboDK API得到机器人的几何雅可比矩阵?
其次，我可以通过RoboDK界面访问我的机器人修改后的DH参数，这些DH参数是否包括我的机器人所附带的工具?如果不是，我如何得到DH参数与工具包括?

我附上了DH表和我的Robot供参考

[艾伯特]

该工具不是这个表的一部分，但是，您可以在工具框架字段中输入工具框架的姿势。这是法兰相对于框架F6的姿态。

另外，请记住这是Denavit Hartenberg修改表(DHM，不是DH)。

提取雅可比矩阵是不可能的。