[aryanzayn]

我成功地能够记录我的机器人的运动关节角度到一个文本文件使用monitorjoint.py宏提供。但我想记录下我的工具相对于我的机器人参考系的姿势。附件是我使用的脚本

str(robot. joint ().tolist())被str(robot.Pose().tolist())取代


当我运行下面的脚本时，以第一个和第二个时间戳为例，我得到了以下输出

0.0， -0.719945730144482， -2.918800016718072e-16， -0.6940303636345666, 0.0

0.05308723449707031， -0.719945730144482， -2.918800016718072e-16， -0.6940303636345666, 0.0

这看起来不正确，我应该得到一个4x4矩阵?

其次，我要求根据机器人的基本参考系给出工具姿态，格式为XYZABC。我如何修改代码来做到这一点?


robotpose.txt(大小:604字节/下载:62)

[艾伯特]

一个姿态是一个Mat对象(矩阵)，你可以打印它，以获得4x4矩阵。

你也可以把它转换成欧拉角，然后用XYZWPR代替。

例子:

代码:

#打印一个4x4矩阵的姿势:
print (robot.Pose ())

#打印XYZWPR值
打印(pose_2_xyzrpw (robot.Pose ()))