[rett84]

你好,

我试图使用偏移指令，但不确定如何。下面是我的代码，我得到一个错误时，我运行我的程序。显然，代码是错误的，但我不知道偏移指令是如何工作的。谢谢你的帮助。

代码:

#检索机器人参考系
reference = robot.Parent()

#使用机器人基本框架作为活动参考
robot.setPoseFrame(参考)

#获取机器人的当前方向(相对于活动参考系和工具架)
pose_ref = robot.Pose()

pos_ref = pose_ref.Pos()

print (Pose_2_TxyzRxyz (pose_ref))

Pose_i = pose_ref
# pose_i。setPos(抵消(pose_ref vetor.x vetor。y, vetor。z, vetor.rx vetor。, vetor。rz))

pos_n = Offset(pose_ref,10,10,10,0,0,0)

pose_i.setPos (pos_n)



robot.MoveL (pose_i)

[杰里米]

嗨rett84,

如果您仔细查看代码，就会发现您没有正确地编写setPose函数调用。
结尾少了一个“e”。

//www.x7093.com/doc/en/PythonAPI/robo...em.setPose

除此之外，你的代码在我这边似乎管用。

杰里米

[rett84]

谢谢你的回复，Jeremry。不幸的是，加个“e”不管用。实际上，我的代码是基于这个例子:

//www.x7093.com/doc/en/PythonAPI/exam...ugh-points


这里SetPos没有“e”。使用Setpos我得到以下错误:

代码:

raise Exception(MatrixError， "子矩阵索引不匹配新的矩阵大小"，itmsz[0]，"x"，itmsz[1]，"<-"，newm，"x"，newn)
异常:(， '子矩阵索引不匹配新的矩阵大小'，1，'x'， 4， '<-'，范围(0,1)，'x'，范围(3,4))

和运行Setpose以下错误:

代码:

pose_i.setPose (pos_n)
AttributeError: 'Mat'对象没有属性'setPose'

看起来像Setpose不是属性吗?

谢谢你的帮助。

---

---

我得到了它的工作，下面是我需要的代码:

代码:

offset (500,500,500,0,0,0)



robot.MoveL (pose_n)

现在我的下一个问题，是否可以结合偏移与Reltool指令?

在ABB Rapid我会这样做:

代码:

MoveL偏移(RelTool (robot_cur, 0, 0, 0 \处方:= 0 \ Ry: = 0 \ Rz: = 5), 500500500)

谢谢你！

[杰里米]

我回答你，因为我自己测试了你的代码，并应用了简单的修正:

代码:

机器人= RDK。项目('ABB IRB 120-3/0.6')
#检索机器人参考系
reference = robot.Parent()

#使用机器人基本框架作为活动参考
robot.setPoseFrame(参考)

#获取机器人的当前方向(相对于活动参考系和工具架)
pose_ref = robot.Pose()

pos_ref = pose_ref.Pos()

print (Pose_2_TxyzRxyz (pose_ref))

Target2 = RDK。AddTarget(目标2)

Target2。setPose(Offset(pose_ref， -300, 10,10,0, 0,0))

robot.MoveL (Target2)

[rett84]

谢谢你杰里米。很抱歉造成误会。关于我的第二个问题，你知道是否可以将Offset和Reltool指令结合使用?

[杰里米]

这是很有可能的。
最后，在RAPID或RDK中，Offset和Reltool只是你与目标姿势(矩阵)相乘的矩阵。

你只需要找出正确的乘法顺序。

[艾伯特]

是的，这是可能的。我们的功能类似于ABB的RAPID Offset和RelTool命令。

你可以计算相对于工具的位置在XYZ坐标(mm)和可选的rx,ry,rz度:

代码:

#相对于工具的移动
new_pose = robot.Pose().RelTool(100,200,300,rz=0)
robot.MoveJ (new_pose)

#相对于参考系的移动:
new_pose = robot.Pose().Offset(100,200,300)
robot.MoveJ (new_pose)

#你也可以连接两者:
new_pose = pose.Offset(10,20,30).RelTool(0,0,100)

[rett84]

太好了，谢谢!