[Kajmork]

你好

所以，我有一个UR10在UR CB2控制器上运行Polyscope 1.8.25319(2016年10月19日)。

我想通过RoboDK连接到它，但它似乎不工作。
我可以毫无问题地找到它。
从日志来看，它看起来是连接的，但状态一直是“Waiting…”

日志如下:

6 .连接192.168.87.105 30000
正在关闭先前的连接…
本地可用IP地址(IPv4):
192.168.56.1
192.168.192.1
192.168.152.1
192.168.87.101
服务器建立:192.168.87.101:30000
连接到192.168.87.105:30002。发送程序:/progrobodk.script…
在程序上更新计算机IP: 192.168.87.101
更新程序上的计算机端口:30000
项目发送。
等待……


我还用CB3控制器测试了UR5，这不是问题。

有人知道哪里出了问题吗?RoboDK是否不支持CB2控制器或Polyscope版本?

致以最亲切的问候。
Kaj莫克

[艾伯特]

嗨Kaj,

如果你看一下UR teach pendant的日志窗口，你可能会看到一个或多个与新控制器相关的不受支持的函数调用。

您应该按照以下步骤将控制器版本变量更改为3:
//www.x7093.com/forum/Thread-UR-Run-o...732#pid732

艾伯特

[Kajmork]

嗨,艾伯特。

我已经按照链接中的步骤，将控制器版本改为3，但最终结果仍然相同。
断开连接
停止
启动机器人驱动程序:C:/RoboDK/api/robot/apiur.exe
开始……
RoboDK driver for UR v3.9.0
加载设置:C:/Users/kajmo/AppData/Roaming/RoboDK-Drivers/ apour .exe.ini
MoveJ with关节:是的
关节运动:是的
移动为:移动(…)
控制器版本:3
通信超时时间(ms): 1000
断开连接
发送命令……
本地可用IP地址(IPv4):
192.168.56.1
192.168.192.1
192.168.152.1
192.168.87.101
服务器建立:192.168.87.101:30000
连接到192.168.87.105:30002。发送程序:/progrobodk.script…
在程序上更新计算机IP: 192.168.87.101
更新程序上的计算机端口:30000
项目发送。
等待……


我也查看了UR技术挂件的日志窗口，但看不到你提到的任何不支持的函数调用:
********日志结束(2021-10-21 14:41:05)******** .单击“确定”
********日志开始(2021-10-21 14:42:43)********
T 0000d06h17m40.232 PolyScope PolyScope 1.8.25319(2016年10月19日)
T 0000d08h04m58.232s PolyScope已连接到控制器
V 0000d08h04m58.232 URControl URControl 1.8.25319(2016年10月19日)
R 0000d08h04m36.256 URControl C101A0:真正的机器人连接
R 0000d08h04m36.264 URControl C100A3:机器人改变模式:初始化
R 0000d08h04m36.272s SafetySys C69A0:从主控板到控制器的启动消息结束
R 0000d08h04m43.184 4s SafetySys C72A2:正在启动UR10
R 0000d08h04m43.192s SafetySys2 C72A2:正在启动UR10
R 0000d08h04m43.384s URControl C100A5:机器人改变模式:紧急停止
R 0000d08h04m43.432s URControl C100A7: Robot change mode: Robot POWER OFF
T 0000d08h04m36.256s RTMachine "
T 0000d08h05m05.064s RTMachine不能驱动机器人，程序停止
R 0000d08h05m08.232s URControl C100A3:机器人改变模式:初始化
R 0000d08h06m01.408s URControl C100A0: Robot changed mode: OK