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避碰
# 1
我正在使用RoboDK的模拟器测试发那科M-710iC/45M,使用RoboDK Python API,似乎无法生成自动避免碰撞的路径。碰撞映射已经设置好,因此会检查碰撞是否为正确的对象,但在关节移动导致碰撞后,程序退出。

这是RoboDK的一个功能吗?页面一样//www.x7093.com/examples提到自动避免冲突,但不清楚是库处理路径,还是期望用户检查路径并手动进行调整。

谢谢你的帮助。
嗨Micronexx,

RoboDK可以避免奇异点自动。

另一方面,RoboDK可以在模拟中检测碰撞。要激活这个选项,你只需要点击这个图标:


一旦软件检测到碰撞,您将确切地知道发生碰撞的位置,并能够应用所需的更正。

杰里米
# 3
我不知道你的背景是什么,但如果你想要更多的“飞行”运动计划,你可以使用这个:

http://ompl.kavrakilab.org/

这是一个运动规划器,可以在空间中规划轨迹,同时避免与其他物体和环境碰撞。这是一个学习曲线,但它可以做你所需要的
# 4
谢谢楼主的分享!
# 5
(11-07-2018, 01:56 am)mattmct写道:我不知道你的背景是什么,但如果你想要更多的“飞行”运动计划,你可以使用这个:

http://ompl.kavrakilab.org/

这是一个运动规划器,可以在空间中规划轨迹,同时避免与其他物体和环境碰撞。这是一个学习曲线,但它可以做你所需要的

看起来确实是我想要的,谢谢。
# 6
RoboDK可以自动避免机器人制造应用的碰撞,例如机器人加工或机器人焊接。这是一种避免碰撞的简单方法。然而,自动计算以避免碰撞的主要自由度是围绕工具Z轴的旋转。你可以在这里激活这个选项:
工具-选项-允许自动避免碰撞
然后,在你的曲线跟踪项目中,你会看到一个“避免碰撞”复选框。正确定义和过滤碰撞映射非常重要,否则,碰撞检测可能会花费很长时间。


或者,如果你正在寻找一个运动规划库来实现自己,我建议你看看下面的项目:
https://github.com/hamzamerzic/bubbles-motion-planning
这是一个很好的算法,你有一些工具可以在RoboDK中导出你的程序,如GIF图像所示。
# 7
使用像OMPL这样的库的唯一可能的解决方案是通过ROS环境的信息仍然是最新的吗?在RRT*或PRM*算法中是否有更多的最新发展,可以与Python API一起使用?或者换句话说,是否有可能使用RoboDK和Python API来实现这样的算法?此外,是否可以在没有图形输出的情况下运行模拟,以便在短时间内进行多次尝试?我非常感谢任何建议或帮助,非常感谢!
# 8
是的,现在可以应用PRM算法来避免与RoboDK的碰撞。这个选项从3.6.0版本开始提供。要使用它,你应该通过双击以下文件启动RoboDK:
C: / RoboDK / RoboDK-Allow-CollisionFreePlanner.bat
在接下来的几周内,我们将默认提供这个PRM插件。

我附上了一个PDF文档,解释了如何使用它和一个RDK示例项目,该项目已经计算出了一个PRM碰撞映射(大约100个样本和25个边/样本)。

您将在RDK文件中找到一个通过API连接目标和程序的示例。

此外,要在没有图形界面的情况下在幕后运行RoboDK,可以使用-NOUI参数启动RoboDK。


附加文件
.rdk PRM-Automated-Collision-Avoidance.rdk(大小:1.25 MB /下载:464)
. pdf Doc-RoboDK-PRM-for-Robots.pdf(大小:447.12 KB /下载:696)
# 9
感谢您的附件文件和详细的回复。这看起来就像我问题的解决方案。但是,我还是遇到了一些问题或问题:

-当尝试在“允许-CollisionFreePlanner.bat”中添加几何{RDK.AddFile(' collisionsgeometry .stl',parent=FrameW0)}时,它会失败,尽管它在没有CollisionFreePlanner.bat的情况下正常工作——>这是一个已知的问题吗?

-我设法用示例项目命令执行算法的计算。是否已经有使用Python命令刷新计算的选项?(我想要的是在切割过程后刷新站点,因为随着时间的推移,制造链中的碰撞空间越来越小)

有没有CollisionFreePlanner.dll函数的概述?

在我看来,这个功能是帮助人们创建无碰撞路径规划的好方法。到目前为止,自动规划一个“lot size 1”几何似乎还不可能,是这样吗?希望我是错的,因为如果上述几点是有效的,那么它对我来说就是圣杯。
嗨RZingrich,

谢谢你的反馈。
你可能已经理解了,PRM算法是RoboDK的一个全新功能。事实上,我想说的是,我们仍然处于测试阶段。你是第一个在RoboDK员工之外测试它的人之一。你现在给我们的反馈对我们来说是非常有价值的,因为我们手头没有那么多真实的例子来测试新功能。

话虽如此,但请注意,PRM的主要开发人员(Albert)本周不在办公室,无法访问论坛和他的电子邮件。因此,你的问题的答案可能需要等到4月初。
我真的很抱歉,希望你能理解。

祝你有愉快的一天。
杰里米




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