[安德烈]

尊敬的先生或女士:

对于离线操作，ROBO-DK提供了一个无碰撞的运动规划器(//www.x7093.com/doc/en/Collision-Avoi...RoadmapPRM）.
我们的用例要求我们能够在线生成这样的轨迹。机器人环境是静态的，算法的缓慢构建阶段将离线执行(//www.x7093.com/doc/en/Collision-Avoi...SummaryPRM）.

是否有可能通过Python API在线(实时)使用“无碰撞运动规划器”?

谢谢你！
安德烈

[艾伯特]

是的，这是可能的。你会发现通过RoboDK API使用无碰撞运动规划器的例子:
//www.x7093.com/forum/Thread-Collisio...89#pid1189
您可以在连接到机器人并使用API移动机器人时运行它。

如您所知，生成地图可能需要时间，但随后找到无碰撞路径应该很快。你可以在这里找到更多关于加速碰撞检测的技巧:
//www.x7093.com/doc/en/Collision-Avoi...isionCheck