[mnurpeiissov]

嗨,杰里米,

谢谢你的帮助，我真的很感激。最后一件事，为什么ur_activatemmonitoring宏有延迟?这可能是因为GIL，因为线程用于从UR获取数据。你能想到其他实现它的方法吗?是否有一种方法来控制UR5使用TCP连接，如果我坚持这种方法获取数据(使用这个宏和控制它类似于这个宏)?

最好的问候,

Mukhamet Nurpeiissov

[mnurpeiissov]

亲爱的所有,

看起来，UR5是CB2(控制器版本2)，所以在apiur文件中，我应该把它改成2，还是其他数字?我试过2个，但没有成功。

最好的问候,

mnurpeiissov

[艾伯特]

嗨Mnurpeiissov,
你的操作系统是什么?
你能提供日志的打印屏吗?
艾伯特

[mnurpeiissov]

你好,

我用的是Windows 10，我已经关闭了防火墙。以下是日志:

在UR5的日志中，教学挂件，没有发生任何事情，没有错误，什么都没有。


最好的问候,

mnurpeiissov

[gegardne]

嗨，我遇到了其他人在这篇文章中概述的相同问题-我可以ping机器人，但当我尝试连接时，我得到了“等待”消息。我遵循了上面列出的步骤——尝试连接多台不同的笔记本电脑，关闭防火墙等等。我正在尝试连接到UR10E，使用windows 8.1。以下是日志:

断开连接
停止
启动机器人驱动程序:C:/RoboDK/api/robot/apiur.exe
开始……
6 .连接192.168.1.125 30000
MoveJ with关节:是的
关节运动:是的
移动为:移动(…)
控制器版本:3
通信超时时间(ms): 1000
断开连接
本地可用IP地址(IPv4):
192.168.1.46
10.12.130.136
服务器已建立:192.168.1.46:30000
已连接192.168.1.125:30002。发送程序:/progrobodk.script…
在程序上更新计算机IP地址:192.168.1.46
更新程序上的计算机端口:30000
项目发送。
等待……
6 .连接192.168.1.125 30000
正在关闭先前的连接…
本地可用IP地址(IPv4):
192.168.1.46
10.12.130.136
服务器已建立:192.168.1.46:30000
已连接192.168.1.125:30002。发送程序:/progrobodk.script…
在程序上更新计算机IP地址:192.168.1.46
更新程序上的计算机端口:30000
项目发送。
等待……

[Dzonzi]

有解决方案吗?我也有同样的问题:(

[RBE]

在开始这个帖子近一年之后，我也在经历我们的UR5机器人之一的持续问题。我们更新的UR5机器人工作得很好，但直到今天，我还没有设法让RoboDK连接到我们使用CB2控制器的旧的UR5机器人。一次也没有。为了记录，这里是设置的细节:

机器人型号:UR5
控制器型号:CB2
PolyScope: 1.8.25319(最新版本)
主机PC操作系统:Windows 10
RoboDK: v3.8.4(最新版本)

* apiur.exe.ini中的CONTROLLER_VERSION已设置为1
* Windows防火墙已完全禁用
*主机PC可以ping通控制器
FileZilla能够连接到控制器
*已尝试多台主机
*已经尝试了多个PolyScope版本

RoboDK日志输出如下:

断开连接
停止
启动机器人驱动程序:C:/RoboDK/api/robot/apiur.exe
6 .连接192.168.1.1 30000
RoboDK driver for UR v3.8.0
加载设置:C:/Users/UR5/AppData/Roaming/RoboDK-Drivers/ apour .exe.ini
MoveJ with关节:是的
关节运动:是的
移动为:移动(…)
控制器版本:1
通信超时时间(ms): 1000
断开连接
本地可用IP地址(IPv4):
132.181.60.62
192.168.1.254
服务器已建立:192.168.1.254:30000
警告:使用旧的控制器兼容性(不支持IO)已连接到192.168.1.1:30002。发送程序:/progrobodk_basic.script…
在程序上更新计算机IP地址:192.168.1.254在程序上更新计算机端口:30000程序已发送。

我能从中得出的唯一结论是，RoboDK不可能与基于cb2的UR5机器人一起使用。如果这个帖子的任何读者已经设法让RoboDK连接到一个基于cb2的UR5机器人，请张贴在这里，这样我们就知道这是可能的…

[艾伯特]

您可以用不同的端口再试一次吗?
您在RoboDK中输入的端口是PC的端口(这是UR驱动程序的特定行为)

日志中是否有任何错误或警告?(Polyscope中的log标签)
如果是，你能提供更多关于错误的信息吗?

[RBE]

嗨,艾伯特。

我尝试了多个端口，结果总是一样的。在每种情况下，PolyScope日志中都没有显示错误或警告(附带样例输出)。


——RBE

[艾伯特]

您可以在具有完全管理员权限的计算机上尝试吗?
你有杀毒软件吗?如果是这样，我建议您禁用它。

UR的RoboDK驱动程序需要在您提供的端口上在您的计算机上设置一个TCP/IP服务器(而不是像大多数机器人驱动程序那样相反)。Windows或防病毒上的某些限制性用户帐户控制类型可能会阻止这一点。