[RBE]

嗨。

我试图连接到一个UR5的第一次获得的位置，但我无法成功连接。我可以ping UR5控制器没有问题，但连接状态栏从来没有变成绿色，而是停在“等待…”。从附件的屏幕截图，有人能评论我做错了什么吗?

控制器是运行SW1.3的CB3，我们正在运行PolyScope 1.8.16941

[艾伯特]

Universal Robots的RoboDK驱动程序默认不支持Polyscope 1.8及更早版本。但是，您可以更改以下设置:
CONTROLLER_VERSION = 1

在文件中:
% APPDATA % / RoboDK-Drivers / apiur.exe.ini



主要的区别是以前的版本不支持通过驱动程序改变数字输出。

[RBE]

太棒了，谢谢你。

[RBE]

不幸的是，我说得太早了。对.ini文件进行建议的更改(并将超时设置为5000ms)会导致以下RoboDK日志输出:

断开连接
停止
启动机器人驱动程序:C:/RoboDK/api/robot/apiur.exe
开始……
6 .连接192.168.0.1 30002
MoveJ with关节:是的
关节运动:是的
移动为:移动(…)
控制器版本:1
通信超时时间(ms): 5000
断开连接
本地可用IP地址(IPv4):
132.181.60.62
192.168.0.10
服务器建立在:192.168.0.10:30002
警告:使用旧的控制器兼容性(不支持IO)
连接192.168.0.1:30002。发送程序:/progrobodk_basic.script…
在程序上更新计算机IP: 192.168.0.10
正在更新程序上的计算机端口:30002
项目发送。
等待……

请注意，我可以ping控制器，并使用FileZilla从RoboDk内部探索其文件系统，但我无法连接到机器人。关于是什么导致了这个问题，还有其他建议吗?

更新:我已经将最新版本的PolyScope(1.8.25319)推到控制器上，但这并没有改善这种情况。我已经使用FileZilla来搜索'progrobodk_basic. xml文件。robdk表示已经发送了该文件，但在控制器上找不到该文件的证据。

[RBE]

我已经把UR5换成了CB3控制器的UR5，我仍然无法从RoboDK连接UR5。与以前的情况一样，我可以使用FileZilla ping控制器并向它发送FTP，但无法连接。日志输出信息如下:

停止
停止
启动机器人驱动程序:C:/RoboDK/api/robot/apiur.exe
开始……
6 .连接192.168.1.1 30000
MoveJ with关节:是的
关节运动:是的
移动为:移动(…)
控制器版本:3
通信超时时间(ms): 1000
断开连接
本地可用IP地址(IPv4):
132.181.60.62
192.168.1.10
服务器建立在:192.168.1.10 . 30000
连接192.168.1.1:30002。发送程序:/progrobodk.script…
在程序上更新计算机IP地址:192.168.1.10
更新程序上的计算机端口:30000
项目发送。
等待……

任何关于如何解决这个问题的建议将不胜感激!

---

问题解决了!原来是Windows防火墙的问题。我在端口30000上设置了TCP和UDP规则，但这还不够。一旦我为所有协议添加了一个规则，一切就都正常了。

[艾伯特]

太棒了!
关闭Windows防火墙来解决与机器人的通信问题是个好主意。
一旦通信正确建立，就可以为机器人驱动程序添加一个异常。

[rockmond]

尝试关闭Windows防火墙来解决与机器人的通信问题。
雅虎邮箱注册

[坎塔尔]

大家好,
我在UR3中也遇到了类似的问题。
我的尝试:
—关闭Windows 10系统的防火墙
—升级robotdk到最新版本
-更改驱动ini文件中的参数
-机器人端和PC端IP设置不同。
我可以ping UR3，但没有其他真正的工作，因为我被卡在“程序发送…等待……”。

我还能做些什么来解决这个问题?

[Digitalprasident]

你好!
只是想说，我也尝试了上面的一切(关闭防火墙，更改Ini文件)，在这里有同样的问题。
机器人在同一个子网，我也可以ping它，但当我试图连接它时，它被卡在“等待…”
它是一个带有CB2控制器的UR5，运行URControl/Polyscope 1.8.23117。
Greetz

[liushuya7]

你好,

我还按照上面的讨论做了所有事情。但我还是会感到同样的“等待”沮丧。有人能详细解释一下如何建立连接吗?
下面是我的连接日志:

代码:

启动机器人驱动程序:D:/RoboDK/api/robot/apiur.exe
开始……
6 .连接192.168.38.2 30000
MoveJ with关节:是的
关节运动:是的
移动为:移动(…)
控制器版本:1
通信超时时间(ms): 1000
断开连接
本地可用IP地址(IPv4):
10.176.186.183
192.168.10.1
192.168.205.1
192.168.38.101
服务器建立在:192.168.38.101:30000
警告:使用旧的控制器兼容性(不支持IO)
连接到192.168.38.2:30002。发送程序:/progrobodk_basic.script…
正在更新程序上的计算机IP: 192.168.38.101
更新程序上的计算机端口:30000
项目发送。
等待……

我找不到progrobodk_basic.script。但是我没有问题发送其他程序(例如DrawHex.script)

代码:

已连接192.168.1.10:30002。发送程序/DrawHex.script…
项目发送。
程序发送给机器人。
准备好了

下面是我在Mac上连接UR10时得到的结果:

代码:

启动机器人驱动程序:/Applications/RoboDK.app/Contents/MacOS/apiur
开始……
6 .连接192.168.1.10 30000
错误:写入进程错误(id 4)
司机不跑
断开连接
@rpath/QtNetwork.framework/Versions/5/QtNetwork . exe . exe . exe . exe . exe . exe . exe
意外错误:引用自:/Applications/RoboDK.app/Contents/MacOS/apiur
意外错误:原因:图像未找到
错误:进程崩溃(id 1)
停止

机器人:UR10
控制器:CB2
接口:PolyScope 1.8.25319
----------------
我也跟着这篇文章Windows 10操作系统下打开防火墙端口．但它仍然没有改变任何事情。
谁能把progrobodk_basic发给我。脚本文件吗?任何帮助都将非常感激!!

谢谢,
杰克