[山姆·哈里森]

大家好，感谢大家到目前为止在论坛上的大力帮助。

我试图沿着一条路走，附在一个参考系上，附在一个转盘上。在模拟中，这是完美的(转盘旋转，工具保持几乎静止，沿着路径)。然而，后处理的KRL数据有转盘移动，TCP也随着转盘移动。

在机器人上，我已经校准了外部运动学系统，我可以用一个数学上完美连接的工具来移动转盘，不管我是否设置了偏移底座，当我运行程序时，调用相同的工具和底座，我可以让转盘和工具一起移动。


我不确定我是否在RoboDK中遗漏了一个设置，或者它在机器人上的一些东西没有正确设置，但阅读后处理程序让我认为这是RoboDK中的一些东西，因为我看不到转盘需要如何移动，机器人的笛卡尔输出也会在圆周运动中移动?

我附上了我正在谈论的图像和程序文件中的一些示例文本。

任何真知灼见都将不胜感激