[大卫]

大家好，

我正在进行一个涉及外轴的项目。转弯表与机器人同步。目标轨迹需要倾斜转盘，并平行于旋转盘表面旋转工具。

该工具逐步移动，对于每个步骤，thrdisc从-180°移动到180°。该轨迹如附件中所示。

我想知道在这种情况下如何管理外轴？RDK在附加文件中。

谢谢，

[阿尔伯特]

您应该创建目标项目并移动到这些目标，以控制外部轴的工具位置，方向和关节轴。

该线程显示了如何处理目标和外部轴：
//www.x7093.com/forum/thread-external...04#pid4304

这是一个类似的示例，更接近您的需求：

代码：

＃设置外轴的值
e1 = 45＃in deg for转盘
E2 = 30＃在DEG中为转盘

＃创建目标并设置所需的外部轴和姿势
t = rdk.addtarget（“ mytarget”，参考，机器人）
t.setJoints（[[0,0,0,0,0,0,0，e1，e2]）
t.setpose（robot.pose（））

＃根据外轴的新位置重新计算关节位置
＃机器人接头已更新，但不进行外部轴
t.setascartesiantarget（）
t.joints（）

jnts = t.joints（）
print（t.name（） +“ - 界：” + str（jnts.list（）））

[大卫]

您应该创建目标项目并移动到这些目标，以控制外部轴的工具位置，方向和关节轴。

该线程显示了如何处理目标和外部轴：
//www.x7093.com/forum/thread-external...04#pid4304

这是一个类似的示例，更接近您的需求：

代码：

＃设置外轴的值
e1 = 45＃in deg for转盘
E2 = 30＃在DEG中为转盘

＃创建目标并设置所需的外部轴和姿势
t = rdk.addtarget（“ mytarget”，参考，机器人）
t.setJoints（[[0,0,0,0,0,0,0，e1，e2]）
t.setpose（robot.pose（））

＃根据外轴的新位置重新计算关节位置
＃机器人接头已更新，但不进行外部轴
t.setascartesiantarget（）
t.joints（）

jnts = t.joints（）
print（t.name（） +“ - 界：” + str（jnts.list（）））

感谢阿尔伯特的答复。如何根据参考旋转速度移动一个转盘的关节？其他关节不应改变。

[大卫]

感谢阿尔伯特的帮助。如何根据参考旋转速度移动一个转盘的关节？其他关节不应改变。

[阿尔伯特]

您可以计算路径中每个点的转盘的位置。如果您保持姿势恒定，则工具和零件之间的关系不应改变。

[大卫]

非常感谢您的帮助。它可以正常工作！

[大卫]

我重新激活了这个线程，因为我对关节运动有问题。在模拟中，它有效，但在“ Movej（T.关键）”步骤中，工具的关节随着转盘的移动而变化。您想向我解释如何保持姿势不变。换句话说，如何仅移动外轴的关节并保持姿势？

[阿尔伯特]

您可以简单地检索当前的机器人接头并修改外部轴。

例子：

代码：

关节= robot.ychoints（）＃检索当前位置
关节[6] = 0＃将第7轴设置为0（E1）
关节[7] = 0＃将第8轴设置为0（E2）
robot.movej（关节）＃移动机器人

[大卫]

感谢阿尔伯特的回答。例如，在Bellow中的程序中，我将结果在附加的文件中获取。我的目的是在p [3]处将x，y，z，w，p，r格式和gp1中的avoit关节效果。

p_home = fanuc_2_pose（[[ox，oy，oz，0,0,90]）
Robot.Movel（p_home）

p_target = fanuc_2_pose（[ox+170，oy，oz，0,0,90]）
Robot.Movel（p_target）

＃设置外轴的值
E6 = 30＃在DEG中为转盘
E7 = 180＃在DEG中为转盘

＃创建目标并设置所需的外部轴和姿势
t = rdk.addtarget（“ start”，参考，机器人）
t.setJoints（[[0,0,0,0,0,0，e6，e7]）
t.setpose（robot.pose（））

t.setascartesiantarget（）
t.joints（）

jnts = t.joints（）
print（t.name（） +“ - 界：” + str（jnts.list（）））

robot.movej（t）