[AlejandroSeikiRobotics]

你好,

是否有办法生成一个与曲线跟踪项目一起创建的程序，以便它生成与已定义的框架相关的点，而不是基于机器人生成它们?

[杰里米]

嗨,亚历杭德罗,

我不是百分百肯定能理解你的问题，但我会尽力回答的。

1 -在通过“曲线跟踪项目”选择曲线之前，您应该将您的部分/曲线置于特定的参考框架中。
2 -你还需要确保这部分相对于坐标系是[0,0,0,0,0]。如果不是这样，打开对象面板，复制对象位置，选择“更多选项”，将位置粘贴到“移动几何”，选择“应用移动”，通过选择3条水平线并“重置”来重置对象位置的值。
3 -在CFP中，选择正确的参考系。

这样，路径就应该是根据参考系创建的。

你的问题是发生在RoboDK还是真正的机器人上?

如果是在机器人上，我需要知道你正在使用的机器人品牌(和后处理器)。

你也可以向前走一步，确保一切都像你想要的那样。

4 -右键单击CFP创建的程序(与CFP同名的白纸图标)，选择“显示指令”。
5 -激活你想要的参考帧(右键单击站树中的帧->“激活帧”)
6 -选择程序的第一个运动命令，按住shift并选择最后一个。“右键”——>“选择目标”。
7 -将CFP自动生成的“SetFrame”替换为手动生成的(“右键单击”->“添加指令”->“SetFrame”)

希望能有所帮助。

杰里米

[AlejandroSeikiRobotics]

你好杰里米,

我没有解释清楚。首先感谢您的回复，我会详细说明流程。

1-我创建了一个相对于参考点的曲线，称为ref_environment。

2-我在robodk中导入了曲线，它与这个ref_environment框架相关联。

3-出于处理原因，这些点必须相对于一个框架(ref_plane)，这应该是坐标的原点。如果我加载一个点，在(250.0，-500.0,20.0)下的帧ref_plane(230.0， -520.0， -10.0)，最终程序应该生成点(20.0,20.0,30.0)。

我必须这样做，这样程序才能加载特征平面下的点。

这是一个示例，但我附加了一个rdk文件，其中导入了曲线和生成的轨迹。

机器人是UR10e，帖子是Universal robot URP。
此外，我必须按照脚本来做这件事，我不知道这是否可行。

翻译与www.DeepL.com/Translator(免费版)

[杰里米]

嗨,亚历杭德罗,

目前，Universal Robots的URP后处理器还不支持框架。只有普通的“通用机器人”后处理器可以，但我们需要给你一个特定版本的帖子。
你有专业版的RDK吗?如果是这样，你可以通过在RoboDK中选择“help”->“request support”来请求该帖子。


否则，您应该按照以下步骤来确保对象是根据RDK中的正确框架设置的。
1 -右键单击对象在“Ref_Environment”->“更改支持”->“Ref_Plane”
2 -你还需要确保这部分相对于坐标系是[0,0,0,0,0]。如果不是这样，打开对象面板，复制对象位置，选择“更多选项”，将位置粘贴到“移动几何”，选择“应用移动”，通过选择3条水平线并“重置”来重置对象位置的值。

杰里米
2 -

[AlejandroSeikiRobotics]

你好，杰里米，由于工作上的问题，我没能早点给你回复。我们目前有一个专业版本的RoboDK。但现在我要试试你建议的方法，看看效果如何。

非常感谢大家的聆听。

致以最亲切的问候。