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从txt文件创建目标
# 1
大家好!

我想知道Python和RoboDK之间通信的可能性。我在RoboDK做一个模拟,我想移动机械臂ur5e到一个所需的目标(使用Python)。我有一个python程序,它生成位置(x, y, z)并将其导出到txt文件。我想知道是否有一个选项可以在python中从这个坐标创建一个目标,并将其导入到RoboDK,或者只是将txt文件中的坐标导入到RoboDK中的目标。

提前谢谢你,

的问候。
你好,

这段Python代码可以帮助你创建目标:

代码:
#要使用的参考系名称
frame = RDK。项目(“框架名称”)

#从参考系[0,0,0](XYZ)处创建新目标
目标= RDK。AddTarget('Target name ' + str(target_number), frame)

#偏移新的目标位置
Target.setPose(Offset(eye(), pos_X, pos_Y, pos_Z, rot_X, rot_Y, rot_Z))

记住,你还需要目标的方向。
简单地使用[X,Y,Z]是一个点,而不是一个目标。

希望能有所帮助。
杰里米
# 3
(12-03-2019, 07:31 pm)杰里米写道:你好,

这段Python代码可以帮助你创建目标:

代码:
#要使用的参考系名称
frame = RDK。项目(“框架名称”)

#从参考系[0,0,0](XYZ)处创建新目标
目标= RDK。AddTarget('Target name ' + str(target_number), frame)

#偏移新的目标位置
Target.setPose(Offset(eye(), pos_X, pos_Y, pos_Z, rot_X, rot_Y, rot_Z))

记住,你还需要目标的方向。
简单地使用[X,Y,Z]是一个点,而不是一个目标。

希望能有所帮助。
杰里米

嗨,杰里米,

它工作得很完美!谢谢你的快速回复。

问候,
凯文
# 4
(12-03-2019, 07:31 pm)杰里米写道:你好,

这段Python代码可以帮助你创建目标:

代码:
#要使用的参考系名称
frame = RDK。项目(“框架名称”)

#从参考系[0,0,0](XYZ)处创建新目标
目标= RDK。AddTarget('Target name ' + str(target_number), frame)

#偏移新的目标位置
Target.setPose(Offset(eye(), pos_X, pos_Y, pos_Z, rot_X, rot_Y, rot_Z))

记住,你还需要目标的方向。
简单地使用[X,Y,Z]是一个点,而不是一个目标。

希望能有所帮助。
杰里米

你好,

代码几乎可以工作,但在我的情况下,roboDK目标中的rot_X到rot_Z的值与python打印的值不同。有人知道为什么会这样吗?





最好的问候,
本德
# 5
你好

尝试从下拉菜单中改变方向角度顺序,它应该是X, Y, Z,现在您正在查看:Z,Y',X'”
# 6
(06-02-2021, 01:25 pm)Vineet写道:你好

尝试从下拉菜单中改变方向角度顺序,它应该是X, Y, Z,现在您正在查看:Z,Y',X'”

你好,

在RoboDK中显示正确的值,这可能会有所帮助。但是,导入目标的目标方向为就像最初的方向(来自kuka .dat文件),当我只是使用这个函数:
代码:
Target.setPose(Offset(eye(), x, y, z, a, b, c))

首先,我必须转换XYZABC与KUKA_2_Pose(XYZABC)函数:
代码:
目标= RDK。AddTarget('Target ' + str(i), frame)
xyz = [x, y, z, a, b, c]
姿势= KUKA_2_Pose(XYZABC)
Target.setPose(构成)

现在它工作得很完美。谢谢你的帮助。




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