[澳洲]

你好,

我试图创建一个自定义机器人，有一些问题与获得正确的运动。

我已经导入了手臂组件作为stl和一切都正确地导入，但当我试图移动的东西，他们是方式。

我有一种感觉，这是因为每个关节与基座有相同的参考点。

进口的接头有具体的设置方式吗?

我有一个Motoman HP6手臂，不得不从MotoSim单独出口关节部件。我认为在翻译过程中遗漏了一些东西。

任何建议都非常感谢。

欢呼,

Rongomai

[杰里米]

嗨Rongomai,

我很确定我们能帮到你。
您能否发布一些情况的屏幕截图和您的RDK文件，以便我们为您指出解决方案。

祝你有愉快的一天。
杰里米

[澳洲]

太棒了。谢谢!

附件是截图和我的RDK文件。

我假设我能够在参数窗口中更新联合参考点，但不能打开它，因为我只有试用版本。对吗?

[杰里米]

嗨,澳洲,

您的问题很简单，您为d1和其他一些参数输入的值不正确。
d1见下图。




距离d1不是从机器人的物理底部计算的，而是从基本参考系计算的。在3D模型的情况下，这个参考系等于STEP文件的原点。
例如，d1值似乎是0.000 mm。

我相信你还需要修正a4和d6。

祝你有愉快的一天。
杰里米

[澳洲]

太棒了。谢谢!现在已经修好了。

也必须改变B的角度因为我的模型末端有一个弯。

我要试一试，看看能不能编个程序。：）

如果你想把文件添加到库中，请告诉我。