[rakshithb174]

你好,

我一直试图了解RoboDK如何从gcode创建目标。例如，示例Gcode行:G1 X123.45 Y67.89 Z0.15 F1200如何在ABB机器人的MOVEL指令中转换为机器人目标?

我知道机器人加工项目和3d打印项目是自动完成的，但我想在特定的运动过程中嵌入一些数字输入输出信号和速度信息，因此需要更多的灵活性。

我已经查看了c# API示例(也是python版本)中的RoboDK.cs文件中的一些函数。将讨论具体到ABB IRC5 MoveL命令，根据我的理解，创建一个MoveL机器人目标的工作流程如下:

1.使用位置和欧拉角[xyzrpw]创建一个姿态矩阵:使用函数

代码:

静态公共垫子FromXYZRPW(双x，双y，双z，双w，双p，双r)

在c# API中(与Transl(x,y,z)*rotz(w)*roty(p)*rotx®相同)

2.从姿态矩阵中获取方位信息(ABB使用四元数)[q1 q2 q3 q4]:使用函数

代码:

静态双元[]ToQuaternion(Mat Ti)

3.计算姿态所需的关节角度(使用逆运动学?)

4.从关节角度得到构型向量[cf1 cf4 cf6 cfx]

问题:

RoboDK如何从gcode行G1 X123.45 Y67.89 Z0.15 F1200计算[xyzwpr](更重要的是“wpr”欧拉角)?我知道这与TCP框架和XYZ坐标w.r.t用户框架(工作对象框架)之间的关系有关，但我无法理解它。

RoboDK是否使用逆运动学来计算给定姿态的关节值?c# API中有什么函数可用吗?

任何帮助都将不胜感激!

谢谢
岩石

[rakshithb174]

我浏览了Robolink文档，找到了生成姿势、关节等的函数。

//www.x7093.com/doc/en/PythonAPI/robo...olink.Pose

有人能解释一下如何计算姿势吗?我不知道哪个是第一个生成的:姿态矩阵或[xyzwpr]数组?我如何使用Robolink.Pose()函数在c# API?

[艾伯特]

一个姿态是一个6自由度的约束，它可以被视为一个4x4矩阵或6维向量(XYZ坐标作为位置，3个旋转作为欧拉角)。更多信息请点击这里:
//www.x7093.com/blog/robot-euler-angles/

这两种表示是等价的，如果你有另一种，你就可以计算出其中一种。

你可能会把它和ijk向量混淆，ijk向量表示工具z轴方向。这样就有了一个额外的自由度来表示围绕工具Z轴的旋转。RoboDK用于机器人加工的工具将帮助您将5-DOF约束(通常用于CNC)转换为6-DOF约束(用于机械臂)。下面是一个示例项目:
https://www.youtube.com/watch?v=tArHbCS2...XBz8QPnq1A

[rakshithb174]

一个姿态是一个6自由度的约束，它可以被视为一个4x4矩阵或6维向量(XYZ坐标作为位置，3个旋转作为欧拉角)。更多信息请点击这里:
//www.x7093.com/blog/robot-euler-angles/

这两种表示是等价的，如果你有另一种，你就可以计算出其中一种。

你可能会把它和ijk向量混淆，ijk向量表示工具z轴方向。这样就有了一个额外的自由度来表示围绕工具Z轴的旋转。RoboDK用于机器人加工的工具将帮助您将5-DOF约束(通常用于CNC)转换为6-DOF约束(用于机械臂)。下面是一个示例项目:
https://www.youtube.com/watch?v=tArHbCS2...XBz8QPnq1A

艾伯特，谢谢你的链接。让我困惑的是，不同的欧拉角组合会导致相同的4x4位姿矩阵!现在看了链接我明白了。我还有一个问题:

考虑xyzrpw向量= [X Y Z 0 180 0]。由此可以计算出齐次4x4位姿矩阵(假设矩阵P)。

现在，有各种各样的欧拉角组合[Z Y' X"]，导致相同的位姿矩阵:[180 0 180];[-180 0 180];[180 0 -180];[-180 0 -180];[0 -180 0]

对于所有这些不同的欧拉角组合，姿态矩阵为:

[-1.000000, 0.000000, 0.000000, 77.614000;
0.000000, 1.000000, 0.000000, 78.452000;
-0.000000, 0.000000， -1.000000, 100.000000;
0.000000, 0.000000, 0.000000, 1.000000];

以上所有欧拉角的结果都是相同的旋转矩阵，因此理想情况下应该得到相同的四元数值。但是，在RoboDK生成的一些MoveL命令中，我看到的四元数值如下:

[0 0 -1 0]及[0 0 +1 0]

这两者似乎导致了相同的方向。我知道每个四元数值都有一个符号。在这种情况下，这个标志似乎对机器人的方向没有任何影响。总是这样吗?

为什么RoboDK在MoveL中生成两个不同的四元数数组[0 0 -1 0]和[0 0 0 +1 0]，即使姿势矩阵(4x4)是相同的?

[艾伯特]

这种四元数值的对偶表示发生在您进行180度姿态旋转(或非常接近180度旋转)时。

欧拉角也有类似的情况。欧拉角通常有两个不同的值表示相同的姿态。在特定的旋转中(如90度或180度旋转)，你可以有无限的表示。

[rakshithb174]

这种四元数值的对偶表示发生在您进行180度姿态旋转(或非常接近180度旋转)时。

欧拉角也有类似的情况。欧拉角通常有两个不同的值表示相同的姿态。在特定的旋转中(如90度或180度旋转)，你可以有无限的表示。

是有意义的!谢谢。

在c# API中有任何函数来计算给定的位姿矩阵的关节角吗?

[艾伯特]

是的，你可以使用:

• 求解机器人逆运动学(SolveIK)，计算给定姿态的关节角度
  
• 求解机器人正运动学(SolveFK)，计算给定关节角度的姿态。