[Adegrenier1]

我的项目目前有两个问题。

1)角度线文件-我希望有工具头垂直于工具路径。我尝试了各种设置，但似乎找不到解决方案。我相信有一个简单的解决办法，但我似乎找不到。

2)犀牛和曲线……Robodk分割曲线，我发现我的机器人在每个节点上都在加速和减速。有没有一种简单的方法将曲线带入Robodk并使用圆形移动命令，或者有其他选择?

我希望有技术支持……是否有办法与某人进行一对一的支持，即使有费率?

请看附呈

[奥利维尔]

1)当您在RoboDK中导入曲线时，选择曲线和您希望工具垂直的曲面，然后单击Rhino插件中的Load curve (s)。

2)你可以在插件设置中修改曲线导入公差，但另一个好的选择是将机器人的舍入值更改为更高的值，这应该可以防止机器人在每个目标之间减速。为此，双击RhinoCrv设置，打开“程序事件”并更改舍入值。见附图。

[Adegrenier1]

你好@奥利维尔

感谢您的回复!

为了确保我正确理解了第一部分的内容。在我的矩形角度程序，我应该选择一个曲线(我将选择一个最接近我的工作表面)，确保其突出显示，然后选择犀牛负载曲线。正确吗?

此外，我将尝试更改舍入值。

[奥利维尔]

在Rhino中选择曲线和希望工具与之垂直的3D模型曲面，然后在Rhino中选择负载曲线。

[Adegrenier1]

你好奥利维尔,

我能让这个角度起作用了!非常感谢你的帮助。我现在有另一个问题。当我从rhino导入曲线并在模拟中运行时，它不会显示机器人停在中点。当我从RoboDk运行机器人时，机器人在曲线的每个中点减速。有没有办法关闭中点，只有角落?

最好的
奥斯丁

[奥利维尔]

在“程序事件”选项中修改舍入值后，您是否仍然获得减速?

[Adegrenier1]

你好奥利维尔,

我将舍入设置为5，但仍然得到了减速。5是一个好数字还是应该更高?我的另一个担忧是，为什么模拟中没有显示机器人在中点停止，而不是在现实生活中运行时?我可以在明天(9月27日/21日)制作一段视频，阐述我关于中点的问题。

最好的
奥斯丁

[Adegrenier1]

你好@奥利维尔

这是机器人在中点停下的视频链接。以及修改后的RDK

https://youtu.be/iDsG_coTIBk

[艾伯特]

当使用机器人司机时，你看到的停车点是一个限制。并不是所有的司机都支持平滑路径。

相反，我建议您生成机器人程序文件并将其发送给机器人。这更适合于生产目的。我相信Denso控制器有一个FTP服务器，你可以通过右键单击一个程序并选择“send program to robot”来自动发送文件。

如果它不起作用，请告诉我们，我们可以帮助您将程序直接从您的PC发送到机器人控制器。

[Adegrenier1]

你好@艾伯特

稍后我会在这里尝试一下。

我注意到RoboDK在线条的背板上创建了一个点。有没有办法关闭中点，只有边界参考点?如果我在程序中删除所有的中点，它运行正常。

最好的
奥斯丁