[AgentMuellermilch]

210923 t2object.rdk(大小:2.63 MB /下载:115)
你好，谢谢你的工作。

我有一个关于曲线跟踪项目(CFP)的问题。
当我从CFP中获得一个项目时，该项目的参考框架与我在CFP选项中提到的不同。当我点击程序的显示说明时，我可以查找框架姿势。
我发现，我可以改变这种行为，如果我去工具->选项->程序…并禁用复选框“在程序中强加原始工具和引用”。

但当我这样做时，框架是正确的，但机器人会错误地移动。
为什么呢?我希望有不变的参考系，我在CFP选项中选择了正确的曲线运动。也许有一个简单的解决办法。

姿势应该是:
[1.000000, 0.000000, 0.000000, 1238.000000;
0.000000, 1.000000, 0.000000, 46.000000;
0.000000, 0.000000, 1.000000, 557.000000;
0.000000, 0.000000, 0.000000, 1.000000];

但变化为:
[0.000000， -0.000000, 1.000000, 1150.000000;
1.000000, 0.000000, 0.000000， -92.000000;
-0.000000, 1.000000, 0.000000, 557.000000;
0.000000, 0.000000, 0.000000, 1.000000];

先谢谢你。
祝福

亚历克斯

[艾伯特]

发生这种情况是因为您移动了对象的位置，而不是参照系(部件的坐标系)。

我建议您将对象放置在正确的参考系上，即使它是附加到您的参考的新参考，并且不要移动对象以达到您期望的结果。见附件图片和RDK项目文件。

[AgentMuellermilch]

艾伯特你好,

非常感谢您的快速回复和建议。
问题似乎仍然存在。因为程序- wcs的姿态仍然是:

[0.000000， -0.000000, 1.000000, 1150.000000;
1.000000, 0.000000, 0.000000， -92.000000;
-0.000000, 1.000000, 0.000000, 557.000000;
0.000000, 0.000000, 0.000000, 1.000000];

绕x y z旋转应该都是0。
祝你晚上愉快。
亚历克斯